关节动作(J):不进⾏轨迹控制和姿势控制
关节动作是将机器⼈移动到指定位置的基本⽅法。机器⼈沿着所有轴同时加速,在⽰教速度下移动后,同时减速后停⽌。移动轨迹通常为⾮
线性。关节移动的速度,以相对最⼤移动速度的百分⽐来记述。移动中的⼑具/⼯具姿势不受控制。
举例:J P【2】80% CNT50
直线动作(L):进⾏轨迹控制/姿势控制
直线动作是以线性⽅式对从动作开始点到结束点的⼑尖点移动轨迹进⾏控制的⼀种移动⽅法。在对结束点进⾏⽰教时记述动作类型。直线移
动速度的指定,从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中进⾏选择。将开始点和⽬标点的姿势进⾏分割后对移动中的⼑具姿势进⾏控制。
举例:L P【1】500mm/sec FINE
圆弧动作(C):进⾏轨迹控制/姿势控制
圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧⽅式对⼑尖点移动轨迹进⾏控制的⼀种移动⽅法。其在⼀个指令中对经由点和⽬标点进
⾏⽰教。圆弧移动速度的指定,从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中进⾏选择。将开始点、经由点、⽬标点的姿势进⾏分割后对移动
中的⼑具姿势进⾏控制。
举例:J P【1】100% FINE //开始点
C P【2】 //经由点
:
P【3】80% FINE //结束点