FANUC机器人机器人视觉成像应用.pdf

《FANUC机器人机器人视觉成像应用》是关于FANUC机器人如何集成视觉系统进行精准作业的详细指南。本文档主要介绍了如何设置和应用FANUC机器人的视觉成像功能，特别是2D视觉成像技术，以提高自动化生产线的精度和效率。 在视觉设定阶段，首先需要创建一个新的程序，如A1，指定USER坐标系和TOOL坐标系，避免与视觉示教时的坐标系冲突。然后，通过网线连接电脑和机器人控制柜，利用视频设定网页调整摄像头和工件的位置，确保工件完全在摄像头视野内。接着，记录机器人抓取工件的接近点P1和抓取点P2。安装定位针，示教TOOL坐标系，并放置点阵板进行USER坐标系的示教。在此过程中，要特别注意不要移动示教用的点阵板，以保持标定的准确性。 视觉参数的设定是关键，包括调整相机的曝光时间，确保工件特征区域的最亮点能正确识别。同时，标定示教点阵板，设置数据误差范围，完成这些步骤后才能移除示教板。此外，还需要关注曝光时间和坐标系的转换，确保机器人的动作与视觉系统协调一致。 第二部分讲述了视觉偏差角度的读取与应用。通过访问视觉系统获取OFFSET值，将这些角度值转换为笛卡尔坐标系，再赋值给机器人关节，以修正机器人动作的偏差。如果无法直接读取和应用偏差值，可以通过KAREL编程语言进行设定和编写相应的程序。 总结来说，FANUC机器人视觉成像的应用涉及到多个步骤，包括程序的编写、坐标系的设定、视觉参数的调整以及偏差值的处理。这个过程需要精确的操作和编程，以确保机器人能根据视觉反馈进行准确的动作，提升智能制造的水平。这份文档提供了一个详细的步骤指南，对于理解和实施FANUC机器人的视觉系统具有重要的参考价值。