FANUC机器人iRVision-2D相机校准的相关设定（二）.docx

FANUC 机器人iRVision-2D相机校准是一个至关重要的步骤，它确保了机器人在视觉引导下能够准确地定位和操作。本篇将继续深入探讨相关设定的第二部分，特别是关于点阵板坐标系的自动设定，适用于6轴的FANUC机器人。 点阵坐标系设置功能专为6轴机器人设计，它通过机器人自动改变相机与点阵板的相对位置，以确定点阵板相对于世界坐标系或J6法兰盘的位置。这一功能不适用于4轴或5轴的机器人，因为它们缺乏必要的自由度来完成必要的动作。 点阵板可以有两种安装方式：一是固定在工作台上，由机器人持相机进行移动；二是由机器人手持点阵板，相机则固定不变。这两种方式都需要确保点阵板的四个大点完全在相机的视野内，并且相机光轴尽可能垂直于点阵板平面，以保证最佳的成像效果。 在进行点阵板坐标系设置时，首先通过MENU--iRVision--视觉工具（vision utilities）选择“点阵板坐标系设置”（automatic gridframe set）。如果要设定用户坐标系，那么机器人会识别点阵板在世界坐标系中的位置；如果是设定工具坐标系，则会识别点阵板相对J6法兰盘的位置。 设定起始位置是关键步骤之一。用户需将机器人移动到预设的起始位置，该位置要求相机光轴垂直于点阵板，点阵板清晰聚焦，并尽可能充满相机视野。按下SHIFT+F4（RECORD）记录这一位置。然后设定动作范围，这是机器人执行测量时的允许动作边界，防止机器人在测量过程中与其他物体发生干涉。 执行测量时，同时按下SHIFT+F5（EXECUTE），机器人将自动执行测量程序。在此过程中，应保持SHIFT键按住直至测量完成，同时密切关注是否有潜在的干涉风险。测量结束后，机器人会停留在一个理想的位置，即相机光轴垂直于点阵板，点阵板的原点位于相机图像的中心。此时，可以在点阵板坐标系设置界面中更新起始位置以适应新的条件。 FANUC机器人iRVision-2D相机的校准过程涉及到多个细致的步骤，包括正确设定点阵板的位置、相机的视角以及机器人动作的范围。这些设定直接影响到机器人视觉系统的精度和可靠性，因此在实际应用中，每个环节都必须仔细操作并严格检查。理解并掌握这些设定方法对于实现高效、精确的机器人视觉任务至关重要。