FANUC机器人机器人视觉成像应用（2D）.doc

发那科(FANUC)机器人的视觉成像应用在2D环境中主要涉及如何设置和利用视觉系统进行精准的工件定位和抓取。以下将详细解析这一技术的要点： 视觉设定是整个应用的基础。在FANUC机器人的2D视觉成像中，通常会创建一个新的程序，例如A1，来指定用户坐标系(UFRAME_NUM)和工具坐标系(UTOOL_NUM)。这一步至关重要，因为它定义了机器人在执行任务时的参考框架。在示例中，UFRAME_NUM和UTOOL_NUM分别设置为2，这意味着选择了预设的第2个用户坐标系和工具坐标系，但这些不应与视觉示教时使用的坐标系相同。 接下来，视觉系统的硬件连接和配置是关键。电脑通过网线与机器人控制柜相连，通过专门的视频设定网页进行参数调整。摄像头应放置在合适的位置，确保工件完全在摄像头的视野范围内，并尽量位于成像区域中心。通过调整机器人位置，记录下抓取工件的最佳接近点(P1)和抓取点(P2)，这些点将在后续的视觉程序中被引用。 为了进行精确的坐标系定义，需要安装定位针并示教TOOL坐标系，如TOOL3，同时保持定位针在手抓上。然后，示教USER坐标系，如USER3，但需在完成后保留示教用的点阵板，以免影响精度。 视觉参数的设置包括曝光时间的调整，以确保工件特征区域的最亮点处的曝光适中，通常在200左右。此外，标定示教点阵板是必不可少的步骤，这涉及到对点阵板的定位和误差围的设定，以减少识别误差。 在所有标定工作完成后，可以开始编写新的程序A2，它会使用不同的USER和TOOL坐标系，比如UFRAME_NUM=3和UTOOL_NUM=3，这表明视觉系统已准备好进行实际的工件检测和抓取操作。 总结来说，FANUC机器人的2D视觉成像应用主要包括以下几个核心环节：选择合适的坐标系、网络连接与视觉参数设置、工件和摄像头位置的优化、坐标系示教以及最后的程序编写。这些步骤确保了机器人能够基于视觉信息准确地找到和抓取工件，提升了自动化生产线的效率和精度。