ROS自主导航小车开发主从机通讯设置.pdf

在ROS自主导航小车开发中，主从机通讯设置是至关重要的步骤。这一过程涉及到多个知识点，包括ssh连接、RSA密钥配置、软件包的远程传输、远程编译、远程运行节点和使用RVIZ进行可视化。 ssh远程连接ROS主控是整个通讯设置的基础。通过ssh连接，开发者可以在远程机器上执行命令，而不必实际坐在运行ROS的机器面前。这大大方便了开发过程，特别是在自主导航小车这种物理空间受限的情况下。在ssh连接过程中，RSA密钥的免密码配置是提高安全性的重要环节。一般情况下，可以使用ssh-keygen命令生成一对密钥，然后通过ssh-copy-id命令将公钥传输到远程ROS主控的授权密钥列表中。这样，用户就可以无需密码直接登录。若在配置过程中出现sign_and_send_pubkey错误，则需要检查ssh-agent是否正常工作，或者重新添加公钥。 Roboware Studio是一个集成开发环境，它可以在远程服务器上操作ROS工程项目。在Roboware Studio中配置远程工程涉及将工程文件传输到ROS主控。这一过程可能需要配置一些环境变量，例如.bashrc文件中的多机master连接配置，以确保ROS能够识别和管理多个节点。 软件包的远程传输是另一个关键步骤。这通常涉及到将ROS软件包从一台机器传输到运行ROS的另一台机器上。这个过程可以通过使用SCP（Secure Copy Protocol）或者SFTP（Secure File Transfer Protocol）等文件传输方法完成。 远程编译是自主导航小车开发过程中的另一个重要环节。开发者可以在自己的电脑上编写代码，然后将其传输到ROS主控上进行编译。这个过程中，需要确保远程主机具有所有必要的依赖和编译工具，以避免编译错误。 远程运行节点是指在远程主机上启动ROS节点。这需要提前配置好ROS环境，并确认节点所依赖的服务和话题都能够在远程主机上正常启动和运行。这通常涉及到设置环境变量和初始化ROS Master等步骤。 RVIZ是ROS提供的一个三维可视化工具，它能够显示自主导航小车的当前状态，例如位置、姿态和周边环境的感知信息。开发者可以使用PC端的RVIZ查看远程ROS话题，了解小车的实时运行状态。 这一整套流程涉及到的知识点非常丰富，涵盖了系统配置、网络安全、软件开发、数据可视化等多个方面。对于开发者而言，掌握这些知识点不仅能够提高开发效率，还能在遇到问题时迅速定位并解决问题，从而加快自主导航小车的开发进程。