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ros2中文指南.pdf

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40页

ros操作指南 ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目

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2.2.6
2.2.7
2.3
2.3.1
目錄
引言
安装
教程
关于ROS2
ROS2基本概念
DDS和ROS中间件实现
ROS2客户端程序库
ROS的接口
服务质量设置
ROS2教程
从源码安装ROS2
使用ament来构建自定义软件包
使用命令行工具来调试ROS
使用多个RMW实现
在一个进程中使用多个节点
定义自定义接口（消息和服务）
ROS2的接口新功能（消息和服务）
高级
自定义内存分配器
1

引言

ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。

引言

Linux下的安装

通过Debian包安装

设置软件源

安装ROS2软件包

环境变量设置

选择RMW实现

额外的依赖于ROS1的软件包

Windows下的安装

系统要求

安装依赖

安装Chocolatey

安装Python

安装VisualStudioCommunity2015

安装一个DDS程序

安装OpenCV

安装依赖

下载ROS2

设置ROS2的环境

尝试运行简单的例子程序

常见问题

Linux下的安装

通过Debian包安装

在Beta2版本我们生成了ROS2的deb软件包（用于Ubuntu16.04版本）。这些文件在一个为了测试用的临时软件源内。下

面的链接和指令用于安装最新的ROS2版本-当前版本ardent。

相关资源信息

JenkinsInstance

Repositories

StatusPages(amd64arm64)

设置软件源

想要安装deb软件包，你需要现在自己的apt软件源列表内添加我们的软件源。

首先你要像下面一样添加gpg密钥到自己的电脑中

sudoaptupdate&&sudoaptinstallcurl

curlhttp://repo.ros2.org/repos.key|sudoapt-keyadd-

然后执行下面的指令添加软件源到自己的apt源列表中

sudosh-c'echo"deb[arch=amd64,arm64]http://repo.ros2.org/ubuntu/mainxenialmain">/etc/apt/sources.list.

d/ros2-latest.list'

安装ROS2软件包

安装

下面的指令会安装所有的ros-ardent-*软件包除了ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2-*。因为这两个软件包

依赖于ROS1的软件包。

按照下面的指令安装对应的软件包

sudoaptupdate

sudoaptinstall`aptlist"ros-ardent-*"2>/dev/null|grep"/"|awk-F/'{print$1}'|grep-v-eros-arden

t-ros1-bridge-eros-ardent-turtlebot2-|tr"\n"""`

环境变量设置

source/opt/ros/ardent/setup.bash

如果你安装了Python的软件包argcomplete(0.8.5或以上版本)你可以通过执行下面的指令来为ROS2的命令行工具添加自

动补全功能。

source/opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

argcomplete可以通过

sudopipinstallargcomplete

来安装。

选择RMW实现

默认的RMW实现是FastRTPS。

通过设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp。你可以切换成OpenSplice。

额外的依赖于ROS1的软件包

ros1_bridge和TurtleBot的例子程序一样都是依赖于ROS1的软件包。

为了能够安装这些软件包，请安装这里的说明添加ROS1的软件源。

如果你在使用docker，你可以设置dockerimage为ros:kinetic或osrf/ros:kinetic-desktop。由于软件已经集成在镜像中这样就

省去了配置安装的麻烦。

安装完成之后，现在你可以开始安装下面剩余的软件包了。

sudoaptupdate

sudoaptinstallros-ardent-ros1-bridgeros-ardent-turtlebot2-*

当然如果你对这些软件包没有兴趣，也可以不用安装。

Windows下的安装

系统要求

安装

在beta-1版本我们支持Windows8.1和Windows10.在beta-2版本我们只支持Windows10。

安装依赖

安装Chocolatey

Chocolatey是一个windows下的软件包管理程序。可以通过他们的安装说明安装。

https://chocolatey.org/

之后你会用Chocolatey来安装其他开发工具

安装Python

打开一个命令行工具。同时按下Win+R在弹出的窗口中输入cmd。在命令行工具中输入下面的指令通过Chocolatey来安

装Python。

chocoinstall-ypython

注意如果安装失败，比如我就遇到了这个情况。你可以手动安装，直接下载Python官网的安装包，然后安装，不过要安

装到C:\Python36这个路径下面。

安装OpenSSL

从这个页面中下载OpenSSL安装包。

按照默认设置安装这个软件。接着添加环境变量(下面的指令默认你是按照默认参数安装的)

setx-mOPENSSL_CONFC:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

添加C:\OpenSSL-Win64\bin\到你的PATH环境变量中

安装VisualStudioCommunity2015

Microsoft提供了一个VisualStudio的免费版本，叫做community。我们可以用它来编译ROS2的应用程序。

建议选择英文版安装，因为出错时的错误信息是英语，这样搜索的时候更容易搜到。

https://www.visualstudio.com/vs/older-downloads/

确保在安装时选择了VisualC++的功能。首先选择Custominstalllation

安装

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袁海璐

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