Apollo高精地图模块

Apollo高精地图模块 Apollo高精地图模块是自动驾驶系统中的核心组件，用于提供高精度的地图信息，以支持自动驾驶汽车的导航、定位、规划和控制。高精度地图是指精度高于传统地图的数字地图，能够提供更加丰富的数据元素，例如车道线、红绿灯、交通标志等。 高精度地图的优点包括： * 绝对精度高，自动驾驶要求的精度为10cm以内 * 数据元素更加丰富，包括车道线、红绿灯、交通标志等 * 服务对象不仅是人类驾驶员，还包括自动驾驶汽车 高精度地图的作用包括： * 定位：需要高精度地图表示当前的位置信息，同时还依赖高精度地图提供的定位图层进行定位 * ROI（感兴趣区域）：感知模块中依赖高精度地图提供ROI * 规划：依赖高精度提供的道路信息，例如车道线、曲率、坡度等信息，还依赖高精度地图提供交通规则信息 高精度地图的挑战包括： * 更新频率要求高，需要能够做到星期或者天级别的更新 * 采集难度大，需要专业的地图采集车和地图采集资质 * 存储空间要求大，高精度地图目前的大小可能要上百G的存储 * 成本、格式和规范尚未统一 高精度地图可以按照功能划分为四个图层： * 静态图层：保存道路的3维建模信息，通常是道路的测绘数据 * 定位图层：通过原始的点云地图，提取出一些特征如电线杆、建筑物、交通标志等 * 语义图层：提供道路的结构化信息，这部分信息定义了车道线、交通标志、交通规则信息等 * 动态图层：实时动态的更新一些信息如：当前路况、实时交通规则、前方车祸等 高精度地图的构成包括： * 地图采集：基于激光雷达或视觉采集地图数据 * 底图制作：使用SLAM算法对道路进行建模，得到一块区域的地图数据 * 地图标注：使用地图标注工具将地图数据标注为语义信息 * 地图保存：将高精度地图保存到存储设备中 高精度地图的格式包括： * Opendrive：德国汽车制造商奥迪、宝马、戴姆勒、保时捷大众成立的组织，目的是标准化车辆开发和验证过程中的数据交换 * Lanelet2： Lanelet2 是一个 C++ 库，用于在自动驾驶环境中处理地图数据 * VectorMap：矢量地图，目前自动驾驶系统普遍采用采样的方式来表征高精度地图 Apollo高精度地图模块的目录结构包括： * 高精度地图接口 * 规划控制地图 * 相对地图 * Apollo高精度地图格式 Apollo高精度地图格式通过proto定义，每个proto代表一种地图元素。