Apollo自动驾驶入门课程第②讲 — 高精地图.pdf
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2022-04-17
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自动驾驶入门课程第②讲 — 高精地图
本周我们将介绍高精地图部分的主要内容，这是Apollo定位、感知、规划模块的基础。
与普通地图不同，高精地图主要服务于自动驾驶车辆，通过一套独特的导航体系，帮助自动驾驶解
决系统性能问题，扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感
知、决策规划、仿真运行四大场景，帮助解决林荫道路GPS信号弱、红绿灯是定位与感知以及十字
路口复杂等导航难题。
第二课，高精地图
1
高精地图与传统地图
当我们开车时， 打开导航地图通常会 给我们推荐几条路线，甚至会显示道路 是否拥 堵以 及每条 路
线将花费多 长时间、交通 管制，例如 交通信号灯或 限速标志等， 我们会根据地 图提供的信 息来决
定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。
而无人驾驶车缺 乏人类驾驶员固有 的视觉和逻辑能力 。如我们可以利用 所看到的东西和GPS来确
定自己的位 置，还可以轻 松准确地识 别障碍物、其 他车辆、行人 、交通信号灯 等，但要想 让无人
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