进阶课程 ⑫ _ Apollo高精地图.pdf

自动驾驶高精地图技术 Apollo高精地图是自动驾驶技术中的一个关键组件，它提供了高精度的地图数据，帮助自动驾驶系统解决导航难题，扩展传感器检测边界。高精地图与普通地图不同，主要服务于自动驾驶车辆，通过一套独特的导航体系，帮助自动驾驶解决系统性能问题。 高精地图的应用场景包括： 1. 高精定位：高精地图提供了高精度的地图数据，帮助自动驾驶系统实现高精度的定位。 2. 环境感知：高精地图提供了详细的道路信息，帮助自动驾驶系统感知道路环境。 3. 决策规划：高精地图提供了道路信息，帮助自动驾驶系统做出正确的决策。 4. 仿真运行：高精地图提供了详细的道路信息，帮助自动驾驶系统进行仿真运行。 高精地图的数据元素包括： 1. 道路：道路是高精地图的基本元素，包括左边界和右边界。 2. 车道：车道是道路的组成部分，每个车道都有左边界和右边界。 3. 路口：路口是一个复杂的场景，包括路口边界和虚拟车道。 4. 交叉信号灯：交叉信号灯是道路上的重要元素，包括红绿灯和其他道路标志。 5. 逻辑关系：逻辑关系表述了高精地图中各个元素之间的关系，使用Overlap来描述两个元素之间的空间关系。 高精地图的坐标系包括： 1. UTM坐标系：UTM坐标系是高精地图使用的坐标系，把全球分成60个区域带，每个Zone里面都是相当于Zone中心的一个局部坐标系。 2. 84坐标系：84坐标系是一套全球经纬度，也是高精地图里面使用的坐标系。 3. Track坐标系：Track坐标系是基于st的，用来表述一个元素跟Lane之间的关系。 Apollo OpenDRIVE是高精地图的规范， Apollo OpenDRIVE跟标准OpenDRIVE的区别主要有四点： 1. 元素形状的表达方式不同。 2. 元素类型的扩展。 3. 道路元素关系的表述。 4. 增加了一些道路元素关系的表述。 Apollo高精地图技术的应用前景非常广阔，能够帮助自动驾驶系统解决导航难题，扩展传感器检测边界，同时也能够应用于其他领域，例如物流、交通等。