EtherCAT配置培训V2.0

### EtherCAT配置培训V2.0 #### 一、前言与背景介绍 史陶比尔公司的EtherCAT配置培训V2.0文档旨在为技术人员提供关于如何配置和使用EtherCAT技术的具体指南。EtherCAT是一种高性能的工业以太网技术，主要用于自动化领域的实时通信。它以其高速度和高灵活性著称，在工业自动化领域得到了广泛的应用。 本培训材料重点介绍了使用德国赫优讯（Hilscher）的CiFx50通信板卡进行EtherCAT配置的方法。CiFx50是一款高性能的EtherCAT通信板卡，通过将其安装在机器人的控制器中，可以实现EtherCAT从站的功能。需要注意的是，机器人控制器系统版本必须至少为s7.3，并且需要使用特定的软件进行配置——从站IO的配置使用的是史陶比尔机器人工具包（Staubli Robotics Suite 2013，简称SRS2013），而主站IO的配置则需要使用BECKHOFF的TwinCAT软件。 #### 二、机器人控制器端配置步骤（EtherCAT Slave） ##### 1. 编辑controller.cfx 在进行EtherCAT配置之前，首先需要对控制器中的`controller.cfx`文件进行编辑。此步骤主要涉及以下几个方面： - **下载controller.cfx文件**：通过FTP软件从机器人控制器下载`controller.cfx`文件到本地电脑。下载路径为`usr/configs/controller.cfx`。 - **编辑controller.cfx文件**：使用文本编辑器如Notepad++打开并编辑`controller.cfx`文件。找到特定的行，将其内容由`<String name="fieldbusIO" value=""/>`修改为`<String name="fieldbusIO" value="coe"/>`。如果文件中没有这一行，则需要手动添加。 - **上传controller.cfx文件**：再次通过FTP软件将修改后的`controller.cfx`文件上传到机器人控制器中，覆盖原有的文件。 ##### 2. 配置IO 接下来是配置输入输出接口（IO）的过程，这部分主要通过史陶比尔机器人工具包SRS2013来完成。 - **创建新单元**：在SRS2013中创建一个新的单元，并进入控制器的物理IO配置界面。 - **添加IO板卡**：在物理IO配置界面中，添加Hilscher CiFx50通信板卡作为EtherCAT通信的硬件基础。 - **配置数字量与模拟量**：根据实际需求配置数字量与模拟量的数量。对于模拟量，推荐使用`Float`类型以获得更高的精度。 ##### 3. 上传hilscher.cfx文件 最后一步是上传`hilscher.cfx`文件到机器人控制器中，以确保所有配置正确无误地应用到硬件上。 - **获取单元路径**：在SRS2013中，通过控制器图标获取单元的路径地址。 - **上传hilscher.cfx文件**：使用获取的路径地址，在电脑地址栏中打开并找到相应的配置文件夹，然后上传`hilscher.cfx`文件。 #### 总结 通过上述步骤，用户可以成功地在史陶比尔机器人控制器上配置EtherCAT从站功能。这些步骤不仅包括了基本的文件编辑，还包括了通过专业软件进行的详细配置。值得注意的是，为了确保配置过程的顺利进行，用户需要确保所使用的软件版本与文档中的指导相匹配。此外，还需要注意软件和硬件之间的兼容性问题，以确保系统的稳定运行。通过遵循这些详细的步骤，技术人员能够有效地配置EtherCAT通信，并充分发挥其在工业自动化领域的潜力。