Delta 机器人反解算法 PPT 课件
本 PPT 课件主要介绍了 Delta 机器人的反解算法,涉及到机器人学、运动学和 kinematics 等领域。以下是从课件中提取的关键知识点:
1. 反解算法的定义:反解算法是指计算机器人从给定的末端执行器位置和姿态到关节角度的过程。
2. 机器人关节角度的计算:通过反解算法,计算机器人的关节角度可以通过末端执行器的位置和姿态来确定。
3. 反解算法的数学模型:反解算法的数学模型主要基于运动学和 kinematics 方程式,如逆运动学方程式(EQ-1 到 EQ-10),这些方程式描述了机器人关节角度和末端执行器位置之间的关系。
4. 机器人 kinematics 方程式:Kinematics 方程式是指描述机器人运动学特性的数学方程式,例如(EQ-1 到 EQ-10),这些方程式描述了机器人关节角度和末端执行器位置之间的关系。
5. Forward Kinematics:Forward Kinematics 是指从关节角度计算末端执行器位置和姿态的过程。
6. Inverse Kinematics:Inverse Kinematics 是指从末端执行器位置和姿态计算关节角度的过程,也就是反解算法的过程。
7. Delta 机器人的结构:Delta 机器人是一种.parallel robot,具有三个平行的链条,末端执行器位于三个链条的交点处。
8. 机器人运动学参数:机器人运动学参数包括关节角度、末端执行器位置和姿态等。
9. matlab 仿真:使用 matlab software 进行机器人运动学仿真和计算。
10. Test and Verify:使用 matlab software 进行机器人运动学测试和验证。
在本 PPT 课件中,我们可以看到 Delta 机器人的反解算法的详细推导过程,从数学模型到 matlab 仿真,可以帮助学生更好地理解机器人反解算法的原理和实现过程。