# 毕设代码优化历程
# 1.0.3版本:在高翔0.4工程的基础上,加入了基于地图点投影的特征匹配算法,VO运行时前几帧用原始的FLANN匹配算法,从第十帧开始使用优化后的代码。代码存在错误,无法完全运行
# 1.0.4版本:在高翔0.3工程的基础上,加入了基于地图点投影的特征匹配算法,原始的FLANN匹配算法中含可视化代码,能看到VO运行时连续两帧的匹配情况。优化的代码仍存在错误。
# 1.0.5版本:在高翔0.3工程的基础上,加入了基于地图点投影的特征匹配算法。解决了代码逻辑错误(当前帧关键点和描述子索引值没有对应起来),能够顺利运行。并且增加了整个匹配过程的可视化功能。比较估计的轨迹发现,精度略有提高,匹配速度提高30%
# 1.0.6版本:在高翔0.4工程的基础上,加入了基于地图点投影的特征匹配算法。解决了代码逻辑错误(当前帧关键点和描述子索引值没有对应起来),但只能运行一点点。可能的原因:随着VO的运行,位姿估计的误差越来越大,导致投影点邻域内没有能够匹配的点,最终匹配失败。
# 1.0.7版本:在高翔0.4工程的基础上,加入了基于地图点投影的特征匹配算法。解决了代码逻辑错误(当前帧关键点和描述子索引值没有对应起来),能够完全运行,不含可视化(因为0.4版本的可视化不会)。分析估计的轨迹后发现,使用改进的匹配算法后,精度略有降低,匹配速度提高较多。
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本科毕业设计时基于高翔slam14讲书上的优化代码.zip
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本科毕业设计时基于高翔slam14讲书上的优化代码.zip (259个子文件)
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liblibmyslam.a 72KB
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liblibmyslam.a 72KB
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CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin 16KB
CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin 16KB
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CMakeCCompilerId.c 20KB
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cmake.check_cache 85B
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Makefile.cmake 7KB
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FindG2O.cmake 3KB
FindG2O.cmake 3KB
CMakeCCompiler.cmake 2KB
CMakeCCompiler.cmake 2KB
CMakeCCompiler.cmake 2KB
CMakeCCompiler.cmake 2KB
cmake_install.cmake 1KB
cmake_install.cmake 1KB
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DependInfo.cmake 1KB
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CMakeDirectoryInformation.cmake 646B
CMakeDirectoryInformation.cmake 646B
CMakeDirectoryInformation.cmake 644B
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DependInfo.cmake 585B
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FindCSparse.cmake 576B
FindCSparse.cmake 576B
FindCSparse.cmake 576B
FindCSparse.cmake 576B
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cmake_clean.cmake 493B
cmake_clean.cmake 493B
CMakeSystem.cmake 402B
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visual_odometry.cpp 16KB
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g2o_types.cpp 4KB
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map.cpp 1KB
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config.cpp 1KB
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mappoint.cpp 965B
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