为了得到准确的惯性器件原始输出信号,介绍了MEMS加速度计、陀螺仪、 磁力计的工作原理,并针对加速度计原始数据中含脉冲噪声干扰的特点,对其原始数据 进行了中值滤波处理,针对陀螺仪原始数据中含高频噪声的特点,对其原始数据进行了 均值滤波处理,针对磁力计原始数据中含随机噪声比较多的问题,对其原始数据进行了 Butterworth滤波处理。实验表明,对传感器数据进行预处理达到了预想的去噪效果,为 后续进一步处理打好了基础。
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