位置闭环模型（位置+速度+电流三闭环模型），还增加了位置前馈控制部分

位置闭环模型（位置+速度+电流三闭环模型），FOC部分使用matlab语言编写，适合理解，还增加了位置前馈控制部分，来减小位置跟随误差。欢迎私信交流和指正。