基于STM32的双轮平衡车运动控制系统源码+详细文档+全部资料（优秀项目）.zip

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基于STM32的双轮平衡车运动控制系统源码+详细文档+全部资料（优秀项目）.zip （137个子文件）

balancecar.uvguix.15027 181KB

keilkill.bat 372B

stm32f1xx_hal_tim.c 235KB

stm32f1xx_hal_uart.c 128KB

stm32f1xx_hal_adc.c 90KB

inv_mpu.c 79KB

stm32f1xx_hal_tim_ex.c 77KB

inv_mpu_dmp_motion_driver.c 55KB

stm32f1xx_hal_adc_ex.c 51KB

stm32f1xx_hal_rcc.c 48KB

stm32f1xx_hal_flash_ex.c 35KB

stm32f1xx_hal_rcc_ex.c 29KB

stm32f1xx_hal_flash.c 29KB

stm32f1xx_hal_dma.c 27KB

stm32f1xx_hal_gpio.c 21KB

stm32f1xx_hal_pwr.c 20KB

stm32f1xx_hal.c 20KB

stm32f1xx_hal_cortex.c 18KB

oled.c 15KB

stm32f1xx_hal_exti.c 15KB

system_stm32f1xx.c 14KB

MPU6050.c 11KB

tim.c 11KB

IOI2C.c 10KB

usart.c 9KB

control.c 8KB

main.c 6KB

stm32f1xx_it.c 6KB

DataSend.c 6KB

stm32f1xx_hal_gpio_ex.c 4KB

filter.c 4KB

gpio.c 4KB

adc.c 3KB

key.c 3KB

delay.c 2KB

stm32f1xx_hal_msp.c 2KB

encoder.c 2KB

sys.c 1KB

balancecar_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf 2KB

OLED_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf 2KB

LOED_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf 2KB

系统建模和MATLAB仿真.docx 1.66MB

平衡车_卡尔曼滤波算法推导和代码分析.docx 29KB

stm32f103xb.h 823KB

stm32_hal_legacy.h 205KB

core_cm33.h 169KB

core_armv8mml.h 162KB

core_cm7.h 142KB

core_cm4.h 119KB

stm32f1xx_hal_tim.h 118KB

core_cm3.h 107KB

core_sc300.h 106KB

core_cm23.h 100KB

stm32f1xx_hal_rcc_ex.h 97KB

core_armv8mbl.h 94KB

stm32f1xx_hal_rcc.h 65KB

cmsis_gcc.h 59KB

cmsis_armclang.h 53KB

stm32f1xx_hal_adc.h 51KB

core_cm0plus.h 48KB

stm32f1xx_hal_adc_ex.h 46KB

core_sc000.h 45KB

stm32f1xx_hal_uart.h 43KB

core_cm1.h 41KB

core_cm0.h 40KB

oledfont.h 35KB

stm32f1xx_hal_flash_ex.h 35KB

stm32f1xx_hal_gpio_ex.h 35KB

cmsis_iccarm.h 27KB

cmsis_armcc.h 27KB

dmpKey.h 18KB

stm32f1xx_hal_dma.h 17KB

stm32f1xx_hal_cortex.h 17KB

stm32f1xx_hal_conf.h 15KB

MPU6050.h 14KB

stm32f1xx_hal_dma_ex.h 12KB

stm32f1xx_hal_exti.h 12KB

stm32f1xx_hal_gpio.h 11KB

stm32f1xx_hal_pwr.h 11KB

mpu_armv7.h 11KB

stm32f1xx_hal.h 11KB

mpu_armv8.h 10KB

stm32f1xx.h 10KB

stm32f1xx_hal_tim_ex.h 9KB

stm32f1xx_hal_flash.h 9KB

cmsis_compiler.h 9KB

stm32f1xx_hal_def.h 7KB

image.h 7KB

dmpmap.h 6KB

inv_mpu.h 4KB

sys.h 4KB

main.h 3KB

inv_mpu_dmp_motion_driver.h 3KB

tz_context.h 3KB

stm32f1xx_it.h 2KB

system_stm32f1xx.h 2KB

cmsis_version.h 2KB

tim.h 1KB

usart.h 1KB

adc.h 1KB

共 137 条

# 双轮平衡车运动控制系统 ## 硬件部分 * MCU:STM32F103C8T6 * 姿态采集:MPU6050 * 电机驱动:TB6612FNG ## 开发平台 * STM32CubeMX * Keil MDK5 ## 软件算法 * 卡尔曼滤波 * 串级PID控制 * 速度一阶低通滤波 ## 实物展示 ![引脚分配图](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/引脚分配图.png) ![车体](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/实物图.png) ![开机界面](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/开机界面.jpg) ![实时界面](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/实时界面.jpeg) ![倾斜平面测试](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/倾斜平面测试.jpg)

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