HARDWARE文件夹结构说明：
DataReport：存放了姿态数据由STM32上报至匿名上位机（V2.6）的相关代码；
eMPL：Invensense MPU6050 DMP官方驱动库的相关移植文件，文件夹内包含了6个文件，移
植时修改了其中的3个文件——inv_mpu.c、inv_mpu.h、inv_mpu_dmp_motion_driver.c，
主要修改内容包括添加一些额外头文件、添加一些函数、替换掉官方的I2C读写相关函数，有
些内容还不是很理解；
IIC：IIC通信的底层通用代码。针对不同的器件具体实现时，调用本文件夹中的文件进行程序
设计；
MPU6050:存放了MPU6050初始化函数、IIC通信函数、陀螺仪和加速度计的满量程设置函数、
数字低通滤波带宽设置、采样频率设置、数据获取等。
《基于STM32的双轮自平衡智能机器人研究》，第一届上汽杯全国大学生汽车软件挑战赛决赛.zip （96个子文件） 
Research-on-Self-Balance-Two-Wheels-Smart-Robot-Based-on-STM32-master CORE 
startup_stm32f10x_hd.s 15KB core_cm3.h 82KB core_cm3.c 16KB keilkilll.bat 372B OBJ SelfBalanceCar.hex 142KB SYSTEM delay delay.h 2KB delay.c 7KB usart usart.h 1KB usart.c 5KB sys sys.h 3KB sys.c 835B USER stm32f10x_conf.h 3KB SelfBalanceCar.uvoptx 23KB
Lubuntu.txt 147B SelfBalanceCar.uvprojx 22KB system_stm32f10x.c 35KB SelfBalanceCar.uvguix.ShiPeng 83KB stm32f10x.h 611KB system_stm32f10x.h 2KB main.c 4KB stm32f10x_it.c 4KB stm32f10x_it.h 2KB STM32F10x_StdPeriph_Lib inc stm32f10x_bkp.h 7KB stm32f10x_sdio.h 21KB stm32f10x_dbgmcu.h 4KB misc.h 9KB stm32f10x_cec.h 6KB stm32f10x_can.h 26KB stm32f10x_fsmc.h 26KB stm32f10x_spi.h 17KB stm32f10x_wwdg.h 3KB stm32f10x_dma.h 20KB stm32f10x_exti.h 6KB stm32f10x_tim.h 50KB stm32f10x_crc.h 2KB stm32f10x_rtc.h 4KB stm32f10x_usart.h 16KB stm32f10x_rcc.h 29KB stm32f10x_dac.h 15KB stm32f10x_adc.h 21KB stm32f10x_i2c.h 29KB stm32f10x_gpio.h 19KB stm32f10x_pwr.h 4KB stm32f10x_flash.h 24KB stm32f10x_iwdg.h 4KB src stm32f10x_adc.c 45KB stm32f10x_wwdg.c 5KB misc.c 7KB stm32f10x_spi.c 29KB stm32f10x_gpio.c 22KB stm32f10x_tim.c 104KB stm32f10x_sdio.c 27KB stm32f10x_bkp.c 8KB stm32f10x_rtc.c 8KB stm32f10x_dac.c 18KB stm32f10x_dma.c 28KB stm32f10x_fsmc.c 34KB stm32f10x_exti.c 7KB stm32f10x_pwr.c 8KB stm32f10x_i2c.c 43KB stm32f10x_crc.c 3KB stm32f10x_cec.c 11KB stm32f10x_can.c 43KB stm32f10x_iwdg.c 5KB stm32f10x_usart.c 36KB stm32f10x_dbgmcu.c 5KB stm32f10x_flash.c 59KB stm32f10x_rcc.c 49KB HARDWARE PID PID.c 2KB PID.h 921B LED led.h 173B led.c 731B Key Key.c 707B Key.h 470B LCD lcd.h 8KB lcd.c 81KB FONT.H 34KB Motor Motor Motor.c 2KB Motor.h 413B Encoder Encoder.h 172B Encoder.c 3KB MPU6050 eMPL inv_mpu_dmp_motion_driver.h 3KB inv_mpu.c 84KB dmpKey.h 18KB dmpmap.h 6KB inv_mpu.h 5KB inv_mpu_dmp_motion_driver.c 56KB IIC IIC.c 2KB IIC.h 762B MPU6050 MPU6050.h 4KB MPU6050.c 6KB DataReport DataReport.c 2KB DataReport.h 473B readme.txt 581B readme.txt 73B readme.txt 112B资源评论
