# 双轮平衡车运动控制系统
## 硬件部分
* MCU:STM32F103C8T6
* 姿态采集:MPU6050
* 电机驱动:TB6612FNG
## 开发平台
* STM32CubeMX
* Keil MDK5
## 软件算法
* 卡尔曼滤波
* 串级PID控制
* 速度一阶低通滤波
## 实物展示
![引脚分配图](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/引脚分配图.png)
![车体](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/实物图.png)
![开机界面](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/开机界面.jpg)
![实时界面](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/实时界面.jpeg)
![倾斜平面测试](https://raw.githubusercontent.com/lengzhi092/BalanceCar/main/Picture/倾斜平面测试.jpg)
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基于STM32设计的双轮平衡车运动控制系统.zip(毕设/课设/竞赛/实训/项目开发) (136个子文件)
balancecar.uvguix.15027 181KB
keilkill.bat 372B
stm32f1xx_hal_tim.c 235KB
stm32f1xx_hal_uart.c 128KB
stm32f1xx_hal_adc.c 90KB
inv_mpu.c 79KB
stm32f1xx_hal_tim_ex.c 77KB
inv_mpu_dmp_motion_driver.c 55KB
stm32f1xx_hal_adc_ex.c 51KB
stm32f1xx_hal_rcc.c 48KB
stm32f1xx_hal_flash_ex.c 35KB
stm32f1xx_hal_rcc_ex.c 29KB
stm32f1xx_hal_flash.c 29KB
stm32f1xx_hal_dma.c 27KB
stm32f1xx_hal_gpio.c 21KB
stm32f1xx_hal_pwr.c 20KB
stm32f1xx_hal.c 20KB
stm32f1xx_hal_cortex.c 18KB
oled.c 15KB
stm32f1xx_hal_exti.c 15KB
system_stm32f1xx.c 14KB
MPU6050.c 11KB
tim.c 11KB
IOI2C.c 10KB
usart.c 9KB
control.c 8KB
main.c 6KB
stm32f1xx_it.c 6KB
DataSend.c 6KB
stm32f1xx_hal_gpio_ex.c 4KB
filter.c 4KB
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adc.c 3KB
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balancecar_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf 2KB
LOED_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf 2KB
系统建模和MATLAB仿真.docx 1.66MB
平衡车_卡尔曼滤波算法推导和代码分析.docx 29KB
stm32f103xb.h 823KB
stm32_hal_legacy.h 205KB
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core_armv8mml.h 162KB
core_cm7.h 142KB
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stm32f1xx_hal_rcc_ex.h 97KB
core_armv8mbl.h 94KB
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cmsis_version.h 2KB
tim.h 1KB
usart.h 1KB
adc.h 1KB
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阿齐Archie
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