# 双轮平衡车运动控制系统
## 硬件部分
* MCU:STM32F103C8T6
* 姿态采集:MPU6050
* 电机驱动:TB6612FNG
## 开发平台
* STM32CubeMX
* Keil MDK5
## 软件算法
* 卡尔曼滤波
* 串级PID控制
* 速度一阶低通滤波
## 实物展示
高分项目 基于STM32单片机的双轮平衡车运动控制系统源代码+项目资料齐全+教程文档.zip
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2024-05-08
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高分项目 基于STM32单片机的双轮平衡车运动控制系统源代码+项目资料齐全+教程文档.zip （138个子文件） 
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系统建模和MATLAB仿真.docx 1.66MB 平衡车_卡尔曼滤波算法推导和代码分析.docx 29KB stm32f103xb.h 823KB stm32_hal_legacy.h 205KB core_cm33.h 169KB core_armv8mml.h 162KB core_cm7.h 142KB core_cm4.h 119KB stm32f1xx_hal_tim.h 118KB core_cm3.h 107KB core_sc300.h 106KB core_cm23.h 100KB stm32f1xx_hal_rcc_ex.h 97KB core_armv8mbl.h 94KB stm32f1xx_hal_rcc.h 65KB cmsis_gcc.h 59KB cmsis_armclang.h 53KB stm32f1xx_hal_adc.h 51KB core_cm0plus.h 48KB stm32f1xx_hal_adc_ex.h 46KB core_sc000.h 45KB stm32f1xx_hal_uart.h 43KB core_cm1.h 41KB core_cm0.h 40KB oledfont.h 35KB stm32f1xx_hal_flash_ex.h 35KB stm32f1xx_hal_gpio_ex.h 35KB cmsis_iccarm.h 27KB cmsis_armcc.h 27KB dmpKey.h 18KB stm32f1xx_hal_dma.h 17KB stm32f1xx_hal_cortex.h 17KB stm32f1xx_hal_conf.h 15KB MPU6050.h 14KB stm32f1xx_hal_dma_ex.h 12KB stm32f1xx_hal_exti.h 12KB stm32f1xx_hal_gpio.h 11KB stm32f1xx_hal_pwr.h 11KB mpu_armv7.h 11KB stm32f1xx_hal.h 11KB mpu_armv8.h 10KB stm32f1xx.h 10KB stm32f1xx_hal_tim_ex.h 9KB stm32f1xx_hal_flash.h 9KB cmsis_compiler.h 9KB stm32f1xx_hal_def.h 7KB image.h 7KB dmpmap.h 6KB inv_mpu.h 4KB sys.h 4KB main.h 3KB inv_mpu_dmp_motion_driver.h 3KB tz_context.h 3KB stm32f1xx_it.h 2KB system_stm32f1xx.h 2KB cmsis_version.h 2KB tim.h 1KB usart.h 1KB adc.h 1KB共 138 条
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