51单片机PID简单使用

/* 作者:盗了一个你 程序整理日期:2020/1/22 CSDN:https://blog.csdn.net/weixin_41865104 */ /* 本程序用到的资源 */ #include"main.h" unsigned char code Duan[]={0x3F, 0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};//共阴极数码管，0-9段码表 unsigned char Data_Buffer[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//数据存放 u8 i=0; sbit AddSpeed=P1^1; sbit SubSpeed=P1^2; sbit PWM_FC=P1^0; int out=0;//实时脉宽 u16 cnt=0; u16 Inpluse=0,CurSpeed=0;//脉冲计数,实时速度 u16 PWMTime=100;//初始脉冲宽度,即高电平时间 u16 SpeedSet=380;//设定初始转速 void delay(u16 x); void PWMOUT(); void SetSpeed(); void SegRefre(); void main() { Timer_Init(); PID_Init(); while(1){ SetSpeed(); SegRefre(); PWMOUT(); } } void delay(u16 x)//延时 { u16 i,j; for(i=x;i>0;i--) for(j=50;j>0;j--); } void PWMOUT()//输出PWM波 { if(cnt<PWMTime) { PWM_FC=1; } else { PWM_FC=0; } if(cnt>1000) cnt=0; } void SetSpeed() { if(AddSpeed==0)//加速 { delay(300); if(AddSpeed==0) { SpeedSet+=10; if(SpeedSet>1500) { SpeedSet=1500; } } } if(SubSpeed==0)//减速 { delay(300); if(SubSpeed==0) { SpeedSet-=10; if(SpeedSet<0) SpeedSet=0; } } } void SegRefre() //显示刷新 { Data_Buffer[0]=SpeedSet/1000; Data_Buffer[1]=SpeedSet%1000/100; Data_Buffer[2]=SpeedSet%100/10; Data_Buffer[3]=SpeedSet%10; Data_Buffer[4]=CurSpeed/1000; Data_Buffer[5]=CurSpeed%1000/100; Data_Buffer[6]=CurSpeed%100/10; Data_Buffer[7]=CurSpeed%10; } /* 外部中断0 跳变沿触发测速 */ void EX0_Inter() interrupt 0{ Inpluse++; } /*定时器中断0 */ void Timer0() interrupt 1{ static unsigned char Bit=0;//数码管位选,静态变量,中断退出程序值保留 static unsigned int time=0;//转速测量周期 TH0=THC0; TL0=TLC0;//2ms发生中断刷新数据 Bit++; time++; if(Bit>8) Bit=0; P0=0xff;//置位 P2=Duan[Data_Buffer[Bit]];//读数据,写数据 switch(Bit) { case 0:P0=0X7F;break; case 1:P0=0XBF;break; case 2:P0=0XDF;break; case 3:P0=0XEF;break; case 4:P0=0XF7;break; case 5:P0=0XFB;break; case 6:P0=0XFD;break; case 7:P0=0XFE;break; } if(time>100)//每200ms调整一次 { time=0; CurSpeed=Inpluse*5; Inpluse=0; PID_Control(); } } //0.1ms发生定时器中断1 cnt++ void Timer1() interrupt 3 { cnt++; //cnt越大占空比越高 }