51单片机循迹小车PID算法.zip

#include"Trace.h" #include"PID.h" unsigned char i,j,pro_right,pro_left; int flag,count=0; int temp; sbit IN1=P1^1; sbit IN2=P1^2; sbit IN3=P1^3; sbit IN4=P1^4; sbit ENB=P1^5; //左边轮子的使能端 sbit ENA=P1^6; //右边轮子的使能端 extern int out; void turn(int a,b) { if(a>0&&b>0){ //向前转 pro_right=a; pro_left= b; IN1=1; IN2=0; //左边的轮子向前 IN3=1; IN4=0; } //右边的轮子向前 if(a<0&&b>0) { a=-a;//向左转 pro_right=a; pro_left= b; IN1=0; IN2=1; //左边的轮子向后 IN3=1; IN4=0; } //右边的轮子向前 if(a>0&&b<0) { b=-b; //向右转 // pro_right=a; pro_left= b; IN1=1; IN2=0; //左边的轮子向前 IN3=0; IN4=1; } //右边的轮子向后 } void init(void) //定时器设置 { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; IT0=1; EX0=1; EA=1; ET0=1; TR0=1; } void time0()interrupt 1 //定时器中断服务函数编写 { TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; count++; i++; j++; if(i<=pro_right) ENA=1; else ENA=0; if(i==100) {i=0; } if(j<=pro_left) ENB=1; else ENB=0; if(j==100) { j=0; } } void xunji (void) { if(count ==200) { if(input==0x77)//0111 0 111 //小车在向前冲 flag=6; else if(input==0x7b)//0111 0 011 //右边的红外对管检测到了黑线，小车向左 flag=7; else if(input==0x7b)//0111 1 011 flag=8; else if(input==0x75)//0111 1 001 flag=9; else if(input==0x7d)//0111 1 101 flag=10; else if(input==0x7c)//0111 1 100 flag=11; else if(input==0x7e)//0111 1 110 flag=12; else if(input==0x6d)//0110 0 111 flag=5; else if(input==0x6f)//0110 1 111 flag=4; else if(input==0x4f)//0100 1 111 flag=3; else if(input==0x5f)//0101 1 111 flag=2; else if(input==0x1f)//0001 1 111 flag=1; else if(input==0x10)//0011 1 111 flag=0; count=0; } PID (flag); }