机器人手腕的设计与研究.docx

"机器人手腕的设计与研究" 机器人手腕的设计与研究是机器人领域中的一个重要方向，因为机器人的手部是完成抓握工件或执行特定作业的重要部件。手腕结构是机器人臂部与手部的连接部件，起支撑手部和改变手部姿势的作用。 机器人的定义可以追溯到1920年的《罗萨姆的万能机器人》的剧作中，国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义包括：机器人的动作机构具有类似人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖人的干预。 机器人领域是一个多学科、多领域交叉的领域，主要的研究领域有机器手设计、机器人运动学和动力学、机器人轨迹规划、机器人驱动技术、机器人传感器、机器人视觉、机器人控制语言与离线编程、机器人本体结构、机器人控制系统、智能机器人等。涉及的学科范围主要有力学、机器人拓扑学、电子学与微电子学、控制论、机计算机、生物学、人工智能、系统工程学等。 在设计腕部时需要注意以下几点：结构紧凑、重量轻、动作灵活、平稳、定位精度高、强度、刚度高、合理设计与臂和手部的连接部位以及传感器和驱动装置的布局和安装。手腕结构时机器人中最复杂的结构，因为传动系统相互干扰，更增加了手腕结构的设计难度。 本文通过对机器人手腕的设计与研究，采用齿轮传动、回转和俯仰使用不同的电机驱动，从而提高了刚度、效率、灵活性和载重量，减小了空间。关键词：齿轮、回转、俯仰、紧凑。 机器人手腕的设计需要考虑到多种因素，如结构紧凑、重量轻、动作灵活、平稳、定位精度高、强度、刚度高等，同时还需要考虑到传动系统的设计，如齿轮传动、液压传动等。通过对机器人手腕的设计与研究，可以提高机器人的整体性能，提高机器人的应用范围和价值。