/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
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5、ZY08-C寻光程序程序演示 //
本程序主要是通过主板左右两个光敏传感器感应光照 ,当右边光敏传感器检测到光照
而左边没有检测到,小车则向右转弯,当两个光敏传感器同时检测到光照时,小车则
前进,当关照源移动时,当左边光敏传感器检测到光照,右边没有检测,则小车左转
,当左右两个传感器同时检测到光照,则小车前进,周而复始。
程序测试方法:打开您的智能手机的手电筒功能,首先确保在没有开手电筒功能时候,
主板左侧LED D1和右侧LED D2 没有亮,如果亮了就用一字起把对应的电位器细致调
节下,直到LED熄灭,然后打开手机的手电筒功能,照一下左右两个光敏传感器看是否
会亮,如果不亮说明之前那一步调过头,那么你就要再细微调节下,直到亮为止,这样
系统测试完毕,就可以正常寻光了;祝你成功!
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* 平台:ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名称:5、ZY08-C寻光程序
* 公司:湖南智宇科教设备有限公司
* 淘宝:http://tmmcu1688.taobao.com
* 网站:www.china-zhiyu.com
* 编写:智宇公司研发一部
* 日期:2015-1-15
* 交流:智能车QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技术说明:免费开源,不支持客户自己修改程序分析与改正,可以提供我公司程序说明
* 视频教程:本小车配套学习C语言详细视频教程,资料统一网盘下载
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#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
sbit FontLled=P1^0;
sbit LeftIR=P1^0; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P1^1; //定义前方右侧红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
youzhuan(); //M1电机正转
//M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
ControlCar(8); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
Start:
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //左右光敏传感器同时检测到光源,就前进
{
ControlCar(1); //左侧没有信号时,开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
SB1 = 0;
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
SB1 = 1 ;
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); // 左侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
SB1 = 1 ;
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
ControlCar(8);
}
}
//备注:此例程仅为参考程序,请根据自己的道路进行最优化调整。
ZY08-C寻光程序代码
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2023-12-21
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