ZY08-C循迹加红外避障综合程序代码

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人***************** //=====================================================================// 7、ZY08-C循迹&红外避障综合程序程序演示 // // 本程序主要将循迹与避障综合在一起，以实现效果：沿着黑线行走，中途遇见障 碍物后退右转这样的效果。 //---------------------------------------------------------------------// * 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52 * 程序名称：7、ZY08-C循迹&红外避障综合程序程序 * 公司：湖南智宇科教设备有限公司 * 淘宝：http://tmmcu1688.taobao.com * 网站：www.china-zhiyu.com * 编写：智宇公司研发一部 * 日期：2015-1-15 * 交流:智能车QQ:1018973181 * 晶振:11.0592MHZ * 售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明 * 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 ******************************************************************/ #include<at89x52.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define out P2 sbit zuo1=P0^1; sbit zuo2=P0^0; sbit you1=P0^3; sbit you2=P0^2; sbit zuod=P3^5; sbit youd=P3^6; sbit qiand=P3^7; //左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P0^6; sbit D1=P2^0; sbit D2=P0^7; uchar code ZM[]={ 0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09, }; void delay(uint x) { uchar i; while(x--) for(i=0;i<123;i++); } void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us { i=i/10; while(--i); } void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms { n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 } void qian() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=0; you2=1; //右边往前 } void hou() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=1; you2=0; //右边往后 } void zuo() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=1; you2=0; //右边往后 } void you() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=0; you2=1; //右边往前 } void tingzhi() { zuo1=0; zuo2=0; //左边往后 you1=0; you2=0; //右边往前 } void main() { while(1) { if(zuod==0&youd==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线 { qian(); //直走 out=ZM[1]; if(qiand==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物 { delay(50); //延时判断是否为干扰 if(qiand==0) //不是干扰 { jiao=0; //蜂鸣器报警 tingzhi(); delay_nms (120); hou(); //后退半秒 out=ZM[2]; delay(500); you(); //右转200毫秒 out=ZM[4]; delay(200); jiao=1; //取消报警 } } } if(zuod==1&youd==0) //如果左边的传感器检测到黑线 { while(1) { zuo(); out=ZM[3]; //左转 D1=0; if(zuod==0) //一直左转到传感器检测不到为止 { D1=1; break; //跳出循环 } } } if(youd==1&zuod==0) { while(1) { you(); out=ZM[4]; D2=0; if(youd==0) { D2=1; break; //道理同上 } } } } } //效果：沿着黑线行走 中途遇见障碍物后退右转