ZY08-C循迹 寻黑线程序代码

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人***************** //=====================================================================// // 寻迹与直流电机驱动演示程序 // // 本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 // // 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 // //，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行 // //道路黑白线的寻找. // // 声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度 // //高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 // //以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 // //路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行. // // 备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出// //实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整. // //---------------------------------------------------------------------// * 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52 * 程序名称：ZY08-C循迹寻黑线程序 * 公司：湖南智宇科教设备有限公司 * 淘宝：http://tmmcu1688.taobao.com * 网站：www.china-zhiyu.com * 编写：智宇公司研发一部 * 日期：2015-1-15 * 交流:智能车QQ:1018973181 * 晶振:11.0592MHZ * 售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明 * 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 ******************************************************************/ // #include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件 sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口 sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口 sbit FontLled=P1^0; sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口 sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口 sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口 sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端 sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端 sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端 sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端 sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口 sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口 void tingzhi() { M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; //将M1电机B端初始化为0 M2A=0; //将M2电机A端初始化为0 M2B=0; } void qianjin() { M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; } void houtui() { M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; } void zuozhuan() { M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; } void youzhuan() { M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; } void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us { i=i/10; while(--i); } void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms { n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 } void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 { tingzhi(); switch(ConType) //判断用户设定电机形式 { case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { qianjin(); break; } case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { houtui(); //M2电机反转 break; } case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 { zuozhuan(); //M2电机正转 break; } case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4 { youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转 break; } case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8 { tingzhi(); break; //退出当前选择 } } } void main() //主程序入口 { bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位 //RunShow=0; //初始化显示状态 ControlCar(8); //初始化小车运行状态 while(1) //程序主循环 { Start: LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态 RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态 FontLled= FontIR; SB1=LeftIR; if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三个红外检测到黑线，就前进 { ControlCar(1); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度 delay_nms (10); goto NextRun; } if(LeftIR == 0 && RightIR == 1) { ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); goto NextRun; } if(LeftIR == 1 && RightIR == 0) { ControlCar(4); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); goto NextRun; } goto Start; NextRun: ControlCar(8); } } //备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。