ZY08-C遥控器控制小车程序代码

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人***************** //=====================================================================// 红外遥控器解码程序演示 // // 本程序主要将现在比较常用TX1300遥控器进行解码,将解码后的数据通过P2端// //口的数码管显示出来,为了更好的看到运行过程,特加了三个指示灯用来指示当 // //前运行状态.P10主要用来闪亮,表示程序正在运行,P11则用来表示接收到数据, // //P12表示触发内部的定时器操作.P13的闪亮表示正确接收完一个数据. // // 程序运行效果: 打开本机电源开关,可以看到P10不停的闪动,按下遥控器的数// //字键,数码管则显示相应的数字键(1-9).可以看到P11,P12在显示后呈亮状态.则// //可以接收下一个数据,在上面过程中可以看到P13闪亮了一下.表明上次正确接收// //到数据. //---------------------------------------------------------------------// * 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52 * 程序名称：4、ZY08-C遥控器控制小车程序 * 公司：湖南智宇科教设备有限公司 * 淘宝：http://tmmcu1688.taobao.com * 网站：www.china-zhiyu.com * 编写：智宇公司研发一部 * 日期：2015-1-15 * 交流:智能车QQ:1018973181 * 晶振:11.0592MHZ * 售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明 * 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 ******************************************************************/ #include <reg52.h> //包含51单片机相关的头文件 #include <intrins.h> #define uint unsigned int //重定义无符号整数类型 #define uchar unsigned char //重定义无符号字符类型 uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 uchar code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; uchar IRCOM[7]; static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量 unsigned char RunFlag=0; //定义运行标志位 bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位 /***********完成基本数据变量定义**************/ sbit S1State=P1^0; //定义S1状态标志位 sbit S2State=P1^1; //定义S2状态标志位 sbit B1State=P1^2; //定义B1状态标志位 sbit IRState=P1^3; //定义IR状态标志位 sbit RunStopState=P1^4; //定义运行停止标志位 sbit FontIRState=P1^5; //定义FontIR状态标志位 sbit LeftIRState=P1^6; //定义LeftIR状态标志位 sbit RightIRState=P1^7; //定义RightIRState状态标志位 /*************完成状态指示灯定义*************/ sbit S1=P3^2; //定义S1按键端口 sbit S2=P3^4; //定义S2按键端口 /*************完成按键端口的定义*************/ sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口 sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口 /*************完成前方指示灯端口定义*********/ sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头 sbit RightIR=P3^6; //定义前主右侧红外探头 sbit FontIR=P3^7; //定义正前方红外探头 /*************完成红外探头端口定义***********/ sbit M1A=P0^0; //定义电机1正向端口 sbit M1B=P0^1; //定义电机1反向端口 sbit M2A=P0^2; //定义电机2正向端口 sbit M2B=P0^3; //定义电机2反向端口 /*************完成电机端口定义***************/ sbit B1=P0^4; //定义话筒传感器端口 sbit RL1=P0^5; //定义光敏电阻端口 sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣端口 /*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/ sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口 /*********完成红外接收端口的定义*************/ #define ShowPort P2 //定义数码管显示端口 extern void ControlCar(uchar CarType); //声明小车控制子程序 void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序 { unsigned char i; //定义临时变量 while(x--) //延时时间循环 { for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时 } } void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k; do{ j = 10; do{ k = 50; do{ _nop_(); }while(--k); }while(--j); }while(--i); } void Delay() //定义延时子程序 { uint DelayTime=30000; //定义延时时间变量 while(DelayTime--); //开始进行延时循环 return; //子程序返回 } void tingzhi() { M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; //将M1电机B端初始化为0 M2A=0; //将M2电机A端初始化为0 M2B=0; } void qianjin() { M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; } void houtui() { M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; } void youzhuan() { M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; } void zuozhuan() { M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; } void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 { tingzhi(); switch(ConType) //判断用户设定电机形式 { case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); LeftLed = 0 ; qianjin(); break; } case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); LeftLed = 1 ; houtui(); //M2电机反转 break; } case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 { tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); zuozhuan(); //M2电机正转 break; } case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4 { tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转 break; } case 5: //停止 //判断用户是否选择形式8 { tingzhi(); break; //退出当前选择 } } } void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数 { unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量 EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达 delayms(15); //延时时间，进行红外消抖 if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失 { EX1 =1; //外部�