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计算机控制(与“系统”有关的文档共67张).pptx
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计算机控制
第一
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,共
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页
。
本章主要阐述如下几个问题:
建立数控系统的离散化数
学模型,即带零阶保持器
的连续
对象离散化;
改进的
Z
变换及其应用,
建立
具有迟后特性的连续对象
的离散
化模型及求取系统采样点
之间的响应
;
系统性能分析,包括时、
频、
Z
域几方面的动、静态特
性分析
;
扰动对系统的影响。
4.1
引言
数字
控制器
D
(
z
)
保持器
G
h0
(
s
)
连续
对象
G
(
s
)
r
(
t
)
y
(
t
)
G
d
(
z
)
数字控制系统离散化
第二
页
,共
67
页
。
4.2
改进的
Z
变换
(广义
Z
变换或扩展
Z
变换)
4.2.1
定义
——
在信号
f
(
t
)
超前或滞后不是
T
的整数倍情况
下
的
Z
变换。与普通
Z
变换并无
本质区别。
第三
页
,共
67
页
。
例
4-2-1
第四
页
,共
67
页
。
t
f
(
t
)
4.2.2
求系统采
样点之间的响应
问题:
已知
G
(
z
,Δ)
,若给
出输入信号
u
(
t
)
,求系统输出
y
(
t
)
采
样点之间的响应。
步骤:
1
求
Y
(
z
,Δ)=
G
(
z
,Δ)
U
(
z
)
;
2
求
y
(
kT
+Δ
T
)=
Z
-1
[
Y
(
z
, Δ)]
,当
Δ
T
从
0→
T
时,可求得系统输出在
采样点之间任意时刻的值
。
第五
页
,共
67
页
。
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