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第二章 机器人结
构
§2.1
机器人的组成和分类
一、机器人的组成
(
1
)
机械部分;
(
2
)
传感器
(
一个或多个
)
;
(
3
)
控制器;
(
4
)
驱动源。
第二章 机器人结
构
二、机器人的分类
1、按机器人的控
制方式分类
2、按机器人结构
坐标系特点方式分类
3、机器人常见的
图形符号
1、按机器人的控
制方式分类
按照机器人的
控制类型和结构坐
标系特点分为:
(1)
非伺服机器人;
(2)
伺服控制机器人
。
1、按机器人的
控制方式分类
(
1
)
非伺服机器人
非伺服机器人工作能力比较有限,机器人按照预
先编好的程序顺序进行工作,使用限位开关、制
动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。插
销板是用来预先规定机器人的工作顺序,而且往
往是可调的。定序器是一种按照预定的正确顺序
接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后,就
带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当
他们移动到由限位开关所规定的位置时,限位开
关切换工作状态,给定序器送去一个工作任务已
经完成的信号,并始终端制动器动作,切断驱动
能源,使机器人停止运动。
1、按机器人的
控制方式分类
(2)
伺服控制机器人
伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能
力。伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置
的位置、速度、加速度和力等。通过传感器取得
反馈信号与来自给定装置的综合信号,用比较器
加以比较后,得到误差信号,经过放大后用以激
发机器人的驱动装置,进而带动手部执行装置以
一定规律运动,到达规定的位置或速度等,这是
一个反馈控制系统。
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