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Revision January, 2011
5.5.3 自动模式调机流程图 ............................................................................. 5-12
5.5.4 半自动增益模式调机流程图................................................................... 5-13
5.5.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................. 5-14
5.5.6 机械共振的处理 .................................................................................... 5-16
5.5.7 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-17
5.5.8 手动增益参数调整................................................................................. 5-18
第六章 控制功能
6.1 操作模式选择................................................................................................. 6-1
6.2 位置模式 ........................................................................................................ 6-3
6.2.1 Pt 模式位置命令.................................................................................... 6-3
6.2.2 位置模式控制架构................................................................................. 6-5
6.2.3 电子齿轮比............................................................................................ 6-6
6.2.4 低通滤波器............................................................................................ 6-8
6.2.5 位置回路增益调整................................................................................. 6-8
6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-11
6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-11
6.3.2 速度模式控制架构................................................................................. 6-12
6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................. 6-13
6.3.4 模拟命令端比例器................................................................................. 6-16
6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-17
6.3.6 速度回路增益调整................................................................................. 6-17
6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-22
6.4 扭矩模式 ........................................................................................................ 6-29
