台达 ASDA-AB系列伺服驱动应用技术手册.pdf

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台达 ASDA-AB系列伺服驱动应用技术手册pdf,台达 ASDA-AB系列伺服驱动应用技术手册
AC Servo System DELTA伺服产品型号说明 伺服驱动器ASDA-AB系列 伺服电机ASMT系列 ASD-A04 2 a B A SMtO 50A K 代号德无键 产品名称 ASD: AC Servo Drive 专用机 有油封 B=支持ECMA电机机种 产品名称 ASM: AC Servo Motor 无油封 产品系列 A:A系列 编码器分辨率 电机型式 电磁刹车 A=2500 Ti TTY B:有 额定输出功率 额定输出功率 1.5kW 编码醫分辨率 04:400W20:2kW 21:220V单相 23:220V三相 15:1.5kW 250:2500ppr 07:750W M:中惯量 伺服电机ECMA系列 ECM A-C30602E S 标准轴径:S 特殊轴径 m.9=19mm.8=28mm 产品名称 mm,2=22mm,5=35mm ECM:电子换相式电机 6=16mm,4=24mm,3=42mm 驱动型态 怪形式及医翻制得萄翻 A:交流伺服 键 系列名称 额定电压及转速 G:220V/3000rp 电机框架尺寸 额定翰出功率 04 01:100w05:500W10 感测形式 00W15:1.5kW 3:2500ppr 08;80mm18;180mm 03:300w07:750W20:2kW 04:400W09:900W AC Servo System 机种名称对应参照表 容量 伺服驱动器 对应的伺服电机(EcMA系列) 对应的伺服电机(ASMT系列) ASD-A0121-AB 100W ASMT01L250口 ASD-A0111-AB ECMA-C30401日s(S=8mm 200W ASD-A0221-AB ASMT02L250口口 ASD-A0211-AB ECMA-C30602uS(S=14mm ECMA-C30604LS(S=14mm) 400W ASD-A0421-AB ECMA-C308047(7=14mm AsMT04L250口口 ASD-A0411-AB ECMA-E31305US(S=22mm ECMA-G31303uS(S=22mm) 750W ASD-A0721-AB ECMA-C30807DS(S=19mm) ASMT07L250口口 ECMA31306口S(S=22mm) ECMA-C310100S(S=22mm ASMT10L250口囗 1000 ASD-A1021-AB ECMA-E31310US(S=22mm) ASMT10M250囗口 ECMA-G313090S(S=22mm) 1500W ASD-A1521-AB ECMA-E31315US(S=22mm) ASMT15M250口口 ECMA-C31020US(S=22mm) 2000W ASD-A2023-AB ECMA-E31320DS(S=22mm) ASMT20L250口口 ECMA-E31820 DS(S=35mm) AsMT20M250口囗 5 6 产:囗为刹车或键泊射式禅 AC Servo System DELTA伺服系统 伺服驱动器标准规格ASDA-AB系列) 机型ASDA-AB系列 10W200400W10020W400y750W1kw15kw2kW 外部设备及规格 0102040102040710 相110va 单相或三相220Vac 单相100-10%-115+10%Va三相170-255a。,单相220-255Vc三相170-255vac 了公 物率及容许频率爽动范固 50/60Hz±5% 电源 冷却方式 自然冷却 风扇冷却 编码器分辨率/回掇分辦率 2500ppr110000pr 主回路控制方式 SVPWM控制 操模式 手动/自动 无熔丝断路备NFB 最大输入脉冲频率 差动传鞫方式:500KPPS,开集极传输方式:200Kpps 防止电源开关时或是因短造 DVP PM DvPS■ 脉冲指令模式 脉冲+符号;A相+B相;CCw臘冲-CW脉冲 指令控制方式 电流瞬间过大灣成动髒损害 外部脉冲控制/内邰衾存器控制 指令平浩方式 低道及P曲线平滑波 而實 电子齿轮比 电子齿轮NM管N:1~32767/M:1:32767(1/50<N/M<200 可与台达FLC控鼠諧作连结或其它NC 转矩限制 参数设定方式 控制.等等 前偿 参数设定方式 电玉范围 0~±10vdc 端子台模块 模拟指令输入 输入阻抗 10K o 时问常数 2218 司 席cN150FN的信号, 速 速应控制范围·1 藉白此端子台进行信号转至拴制器 外部模拟指令控制/内部缓存器控制 指令平滑方式 低通及S曲线平滑滤波 外部负载额定变动(0-100%)最大0.01% 接,迤至上伫掉制晋 地度校准率*2 电源±10%变动最大0.01% 环境温度(0-50℃最大0.01% 电压范围 0-±10v CN2编码器接头 模拟指令帑入 入驵抗 10KΩ 接伺服忠矶蝸之编码留 时向常数 电磁接触器MC 号玉何玉胞动器 过负荷容许时间 200%之定输出时8秒*4 异发生时,同搭配 指令控制方式 外部模拟指令控制/内剖緩存制 指令平滑方式 低選平滑滤詖 速度限制 排数设定方式或模拟翰入 授器MC}将提供至 栴拟监控翰出 可参数设定监控讯号(瀚出电范:8V 惘服驱动落电源所开 霹 伺启动、异常置、增益切 脉冲计数缓存器、紧急停止 或时针方向运转禁止极限、内部缓存器控制命令、扭矩限制命 数据输出入 速度限制命令、位置/速度合模式命令选择、速度扭矩混合峻式命令选择 位!扭矩混合式命令选择、电子达轮比选择 ABZ差动验出[ line driver) 1.利用 MODBUS通讯控制 伺服启动准备、侗服启动、零度检出、速度到达、位置到达、扭限制中、 伺胆警示输出、电磁车控制输出、完戌、原点复归输出、过负载预瞢、伺服预先警告输出 2使用 ASDA SOFT进行調机 卦蠍设定及制 保护功能 过卫流、过吧压、电压不足,过热、过负,速误差过大,位误差过大、柃出器异常 回生异常、通讯异常、缰存器异常,U、V、W与CN1、CN2、CN3子短路保护 兜服电机车所产生可灌能量,造戏异常 3s-232/RS-485/Rs-422 安装珪点 蜜内避免阳光直)无腐蚀性雾气(免油烟、易燃性E斯及尘埃) □|古PDx谢是FC两出,开幽 裘1000M以下 大气压力 坯境温度 0t-55℃(若环境温度起出 目,请强制馬边空气环 服电机 环意规格 储存度 0~90%RH以下(不结蛋) 20Hz以下9.8065ms2(1G),20-50Hz588ms2(C.6G) 安装注意事项 P级 P20 电力系统 TN系統*3 1.检查R,S,T与L1,L2的电源和接线是否正确 2.确认伺服电机输出U,V,W端子相序接线是否正确 3.使用外部回生电阻时需将P,D端开路,外部回生电阻应接于P,C端,若使用内部回生电阻时 则需将P,D端短路且P,C端开路 满液定载时,度比定义为最小速度(不会走走停停】:定转 3TN系经:电力系统的中性点直極和大地相,导露在外之金屈件绎由保妒性的搀地导体连到大地 AC Servo System 标准接线图 位置(Pt)模式标准接线 位置(Pr)模式标准接线 伺服驱动器 同服驱动器 外接回生电距 外接回生电阻 MCCB MCCB MC D○ AC220230V Ac220{230V 相或三相 单相或二相 ! 50/60H 何服电机 伺服电机 37/ CN1 CN1 脉冲命令翰入 T-REF18 脉冲命令翰入使用内部电源 ULSE N2 士 编码器配线图 N2 编码器配缕图 A蓝 vcD人17TDc DC24V AA蓝/黑 口C24V A蓝/黑 B绿 DD 17 CN1 Pulll-hi B绿黑 ZSG COM+ Z黄 16+5V Z黄 sG电 CM45,47,49 忆2黄 COM-45.47:49 13,15GND 14,16+5V +5V红与红白 D19 +5V红与棕红白 9 13,15GND GND黑与黑白 GND黑与需白 CLR|。。D2 TCM MON 1 CN 脉冲命令输入使用外部电源 1213.19GN N:;④ 集极开路) 担动 15 ARST oD1533 12,13:19GND 15M0N④不 最人帕入辰 CN1 东200kap8 CCWLOoDI' ccwL。° CN1 A相差动讯号 EMGS A1210A A相差动讯号 Dc241 B相差动讯号 缩码脉冲辙出 CN1 250B DO1+ B相差动讯号}纳码器脉冲翰出 SRDY 500Z 泪相差动讯 乙相差动讯号 D02+ ZSPD 里m z 开集极讯号 D03+ 脉冲命令输入【差动输入} 乙相开集极讯号 HOMI D03 □零里 Do+ CN36RS42 D04 TPCs cN3 5Rs427+ TPOS 5RS422T+ 4Rs422R-&R8232Rx ALRM □±里 D05+ RS422R-&RS232 RX 3Rs422R+ RS232 TX L1RS232_GND RS232 GND 此光耦合品体为单扫, 请努必法意输入脉冲命令之 NOTE NOTE 电流流向 *1.刹车接线无极性 1.刹车接线无极性 10 AC Servo System 标准接线图 速度(S模式标准接线 扭矩(T)模式标准接线 伺服驱动器 同服驱动器 接回生电阻 外接回生电阻 MCCB MCCB AG220230v AG220/230 单相或三相 红 单相或三相0 50/60Hz 50/60Hz 绿 L2 ±10V三10k[ CN —REF42 GND ±10V=1084「TREF CN2 绵码器 CN2 编码 GND 编码器已线囹 冯器配线图 藍蓝绿 A蓝 /B绿黑 DC24V 旧B绿黑 CN1 14,16+5V COM+ 11 Z黄/黑 13,16GND COM45,4749 +5V红与红泊白 COM+11 +sV红与红自 GND黑与黑白 GND黑与黑 TE COM-45,4749.Cx=ki CN1 SPDO *K: CN1 SPDLM MON SPD160D14 12.13.19 CMO 12,13.19GND ARST 6oDI533 TCM10D14 MON2 CNI ARsT°|D15|33 CN1 CCWL DI731 CWL 21pDI6 EMGS A相差动讯号 CCWL DIT 22A A相差动讯号 B相差动讯号 1.5K CN1 编码器脉冲翰出 EMGS B相差动讯号 编码器瞭冲翰出 SRDY CN1 乙相差动汛号 1.5K DO1+ 里 乙相开集极讯号 ZSPD Z相开集极讥号 24sP0 13 GND [13N 的Do42 5RS422T+ D4+ 422T+ RS422R-& RS232 R> RS422R-&RS232 RX Al RM 422R+ NOTE NOTE 刹车接线无极性 *1.刹车接线无极性 11 12 AC Servo System 伺服电机标准规格 EcMA)低惯量系列 (EcMA中/高惯量系列 C306 C308 E313 G313 机型ECMA 0510152020030609 额定功率(kW) 020.4040.751020 额定功率(kW) 051.01.5202.0 0.6 额定扭短(Nm) 0.32 1.27 637 额定扭矩(Nm) 2.865.738.5 最大扭矩(Nm 0.96192 3.82 3.827.1695419.11 最大扭矩(Nm) 7.1614321.48286528.658.5917.1921.48 额定转速(rmin) 额定转速( rmIn) 最高转速( rimin 500 最高转速(rmin 2000 额定电流(A 2.6 26 5. 73 12.05 额定电流(A) 295.6831101112225487.5 群时最大电流(A) 7.8 9 36.15 瞬时最大电流(A) 8.7 0333.667514 每秒最大功率(kW!s 2.4 57.6 每秒最大功率(KWs) 7.0 45.9 26.3 39.0 转子惯量(kgm2) 0.037540.177E40.277E-40.68E-41.13E42.65E-44.45E-4 转子惯量(kgm2) 817E4841E411.18E-414.59E434.68E-4817E48.41E411.18E4 机械常数(ms) 750 0.61 1.84 1.40 扭矩常数-KT(Nm/A) 0.36 0.49 0.47 0430.53 扭矩常数-KT(NmA 0.87 0.851.15 1.19 电压常数-KE(mV(r/min) 13.6 19.2 电压常数KE( mv/(r/ min)30.931931.8318 电机阻抗(Ohm 2.79 155 0.42 0.20 0.13 电机阻抗{hm 570470.260.1740.1191.06 0.43 电机感抗(mH) 12.07 7.393 150 电机感抗(mH) 4.01 2.76 2.8414.2911.126.97 电气常数(ms) 4.3 8. 9.3 11.4 电气常数(ms 129612.8815.3115.8623.8713.5513.5016.06 绝缘等级 A级(UL),B级【CE) 绝繳等级 A级(UL),B级(CE 绝緣阻抗 100Mg2,DC500V以上 绝缘阻抗 100Mg,DC500V以上 绝缘耐压 AC 1500 V, 60 seconds 绝缘耐压 AC 1500V. 60 seconds 重量不带刹车(kg) 5 1.62.13.0 4.3 重量不带刹车(kg)687757.81356.8 77.5 重量带刹车(kg 2.9 重量带刹车(kg〕 828.48.992175828.4 径向最大有重(N) 784 24524 490490 径向最大荷蛋(N) 轴向最大荷重(N) 392 轴向最大荷重(N) 98 989898 每秒最大功(kWs) 3 3.8 22.1 每秒最大功率(kWis) 30.4 含刹车 24.9 43.1 59.7 24.1 9.2 35.9 62.1 含刹车 转子惯量(Kgm2)含刹车 0.192E-40.30E-4073E-41.18E43.33E-44.953E-4 转子惯量(Kqm2)含刹车8.94E4914E41190E41588E-43786E48.94E-4914E-4119E4 机械常数值(ms)含刹车 0850.570780.650.93 0.66 机械常数值(ms)含刹车207-1.641191051772.01.511.13 刹车保持扭矩[Ntm(mn) 2.5 刹车保持扭矩Nt-mmin)]16.516.5 16.5 刹车消耗功率(at20C 7.2 85 8.5 194 194 刹车消耗功(at20cW21.0-21.021.0 0 31.121.0 21.0 车释放时间[ms(Max) 刹车释放时间ms(Mx)]5.0-5.0 5.0 5.0 5.0 刹车吸引时间[ms(Max) 刹车吸引时间ms(Max}]25.0.25 25.025025025.025025.0 震动级数(um) 震动级数{um) 使用温度(C) 用温度C) 保存温度() 保存温度(℃) 10~80 使用湿度 20-90%RH(不结露) 使用湿度 0-90%RH(不结露 保存湿度 20~90%RH(不结露) 保存湿度 20~90%RH(不结露) 耐震性 耐震性 P等级 P65(使月防水接头,以及轴心密封安装{或是使用油封机种) P等级 IP65(使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封机种) 13 国际认证 c∈cAus 国际认证 c∈cuus 14 AC Servo System 伺服电机标准规格 AsMT口L系列)低惯量伺服电机标准规格 ASMT口M系列)中惯量伺服电机标准规格 100W 200W 400W 750W 1.5kW 机型ASMT□L250□ 机型ASMT□M250 01 10 额定功率(kW) 0.1 0 额定功率(kW) 1.0 1.5 额定扭矩(Nm) 0.64 1.27 2.39 3.3 68 额定扭矩(Nm) 4.8 7.16 瞬间最大扭矩(N.m) 0.95 1.91 3.82 9 19.2 瞬间最大扭矩(Nm) 23.5 额定转数(r/min) 3000 额定转数(rmin) 瞬间最高转数(rmin) 5000 4500 厨间最高转数(r/min) 额定电流(A 3.3 额定电流 5.6 5.0 10.6 13.1 1 瞬时最大电流(A) .0 4.9 9.3 瞬时最大电流(A 17.6 30.3 314 14.1 每秒最大功率(KWs 23.048751.34298 每秒最大功率(kW/s) 8.4 8.3 556 转子惯量(Kgm2) 003E40.18E4034E4108E42.6E447E4 转子惯量(Kgm 98E-4 机械常数(ms) 0.6 0.9 1.2 机械常数(ms 轴摩擦扭矩(Nm) 0.04 0.04 0.08 0.49 轴摩擰扭矩(Nm) 0.29 0.5 扭矩常数-KT(Nm/A 0.39 扭矩常数-KT(Nm/A) 0.91 0.73 0.77 电压常数- KE (mV,(r/min)337E-341.0E-341.6E-3522E3584E-357.0E3 电压常数-KE(mw(rmin) 95,71E-3 76.0E-3 81.1E-3 电机阻抗(Ohm) 20.3 5 2.052 电机阻抗(Ohm 0.828 电机感抗(mH) 3.45 电机感抗(mH) 13.2 5.5 电气常数(ms) 1.6 3.2 3.2 4.5 电气常数(ms) 10.1 绝缭等级 绝缘等级 F级 绝缘阻抗 DC500V,100MΩ以上 绝缘阻抗 DC500V,100MΩ以上 绝缘耐压 C 1500V, 50 Hz, 60 seconds 绝缘耐压 AC 1500V, 50 Hz, 60 seconds 径向最大抗扭矩(N) 78.4 196 196 343 490 490 径向最大抗扭短(N 490 784 轴向最大抗扭矩(N) 39.268668. 轴向最大抗扭矩(N) 396 震动级数um) 震动阶级(um) 直流刹车电流(V) 24±10% 直流刹车电源(V) 24±10% 附刹车转子惯量(Kgm2 0.06E4028E-40.44E-41.32E-43.1E-45.2E-4 8.77E4 11.57E-4 27.8E-4 刹车保持扭距Nt-mmin 1.27 27 2.5 9.3 3 唯刹车转子惯量(gmp 7.5 10.5 刹车消耗功率(at20℃)W) 9 9.5 179 179 刹车消耗功率(at20cW) 34.7 刹车释放时间 Ims Max) 202050 刹车释放时间(ms(Max) 刹车吸引时间{ ms max) 刹车吸引时间(ms(Max) 170 使用温度(℃) 0-40 使用温度(℃) 保存温度(℃) 保存温度(C) -20-70 使用湿度 20~90%RH(不结露) 使用湿度 20~90%RH(不结露) 保存湿度 20~90%RH(不结露) 保存湿度 20~90%RH(不结露) 境 耐震动 耐震动 特P等级 P65(轴心及接头除外 |P等级 P65(轴心及接头除外 性 性 EC60034-1,U|1004 15 安规认证 c∈ 安规认证 c∈① 16 AC Servo System T-N曲线 T-N曲线ECMA)系列 T-N曲线(ASMT)系列 孔m 加减速软域 加减還领成 述减调领域 如迪呀域 连续领域 设城 皆0∵ 100C 220 3202 40c 2000 c0 40cc 连综领 短 连读3域 连迷 震;mn 加减浓领域 加减速额域 加速领墩 加减骤领过 许以嫁 连 1 100 2001 910241n 500 中恬量 加速领量 加虚领瞧 减速领 连领 连饥 CeHA-3'o%4 苏减密轰球 加速领 连饭 3Bi8rmn' 建nmn 17 18

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2019-09-16
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