台达伺服ASDA-AB-手册
序言| ASDA-AB系列 安全注意事项 ASDA-AB系列为开放型( open type)伺服驱动器,操作时须安裝于遮蔽式的控制箱內。本 驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器( Digital Signa| Processor, DsP),来控制lGBT产生精确的电流输岀,用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机(PMSM) 以达到精准定位。 ASDA-AB系列可使用于工业应用场合,且建议安装于使用手册中的配线(电)箱环境(驱动 器、线材及电机都必须安装于符合UL50Type1或者是NEMA250Type1的安装环境最低 要求规格)。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检査时,应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的含义 <DANGER 意指可能潜藏危险,若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害 意指可能潜藏危险,若未遵守可能会对人员造成中度的伤害,或导致产品严重损 mn坏,或甚至故障。 o意指绝对禁止的行动,若未遵守可能会导致产品损坏,或甚至故障而无法使用。 接收检验 :请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机,否则可能会导致火灾或设 备故障。 安装注意 A,禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用, DANGER 否则可能会造成触电或火灾。 配线注意 请将接地保护端子连接到cass-3(100Ω以下)接地系统,接地不良可能会造 成触电或火灾。 xwe请勿连接三相电源至以W电机输出端子,否则可能会造成人员受伤或火灾。 请锁紧电源及电机输岀端子的固定螺丝,否则可能造成火灾。 〉配线时,请参照线材选择进行配线,避免危险事件发生。 Revision march 2009 序言| ASDA-AB系列 操作注意 当机械设备开始运转前,须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的 △ 正确设定值,可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。 机器开始运转前,请确认是否可以随时启动紧急停机装置。 TOP 当电机运转时,禁止接触任何旋转中的屯机零件,否则可能会造成人员受伤 为了避免意外事故,请先分开机械设备的连轴器及皮带等,使其处于单独的状 态,再进行第一次试运转 在伺服电机和机械设备连接运转后,如果发生操作错误,则不仅会造成机械设 we备的损坏,有时还可能导致人身伤害。 强烈建议:请先在无负载情况下,测试伺服电机是否正常运作,之后再将负载 接上,以避免不必要的危险。 在运转中,请不要触摸伺服驱动器的散热片,否则可能会由于高温而发生烫伤。 保养及检查 禁止接触伺服驱动器攴伺服电机内部,否则可能会造成触电。 电源启动时,禁止拆下驱动器面板,否则可能会造成触电。 电源关闭10分钟內,不得接触接线端子,残余电压可能造成触电。 不得拆开伺服电机,否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线,否则可能造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电 机 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过,也不要将其绑扎在一起。配线时, 请使动力线和信号线相隔30厘米(118英寸)以上。 A 对于信号线、编码器(PG)反馈线,请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽 线。对于配线长度,信号输入线最长为3米(9.84英尺),PG反馈线最长为20 米(6562英尺)。 即使关闭电源,伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压,请暂吋(10分钟)不 要触摸电源端子。并请确认「 CHARGE」指示灯熄灭以后,再进行检查作业。 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时,请控制在一分钟一次以下。 主电路端子座配线 在配线时,请将端子座从伺服驱动器上拆下来 端子座的一个电线插入口,请仅插入一根电线。 在插入电线时,请不要使芯线与邻近的电线短路。 在上电之前,请确实检査配线是否正确。 Revision march 2009 序言| ASDA-AB系列 NoTE各版本内容若略有差异,请以台达网站(nttp://www.delta.comtw/industrialautomation 最新公布信息为主。 Revision march 2009 目录 第一章 品检查与型号说明 11产品检查 1.2产品型号对照 1-2 1.2.1铭牌说明 1-2 1.2.2型号说明 1-3 1.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表. 1-5 14伺服驱动器各部名称 1-6 14.1 ASDA-AB系列伺服驱动器(220V系列) 1-6 142 ASDA-AB系列伺服驱动器(110V系列) 1-7 1.5伺服驱动器操作模式简介 1-8 第二章安装 21注意事项…12-1 2.2储仔环境条件 a日 2.3安装环境条件 …2 24安装方向与空间 2-2 第三章配线 3.1周边装置与主电源回路连接 ■■1面1面面1D 3.1.1周边装置接线图 3.1.2驱动器的连接器与端子 3-3 31.3电源接线法 Revision march. 2009 目录| A SDA-AB系列 3.14电机U、V、W引出线的连接头规格… 3-6 3.1.5编码器引出线连接头规格 3-7 3.1.6线材的选择 3-8 32伺服系统基本方块图 3-10 33CN1|/O信号接线…… 3-13 331cN1VO连接器端子 Layout ∴3-13 3.3.2cN1MO连接器信号说明.. 3-15 3.3.3界面接线图(CN1) 3-24 3.34使用者指定D|与DO信号 ∴.3-28 3.4CN2编码器信号接线 ….3-29 3.5CN3通讯口信号接线 3-31 351cN3通讯口端子 Layout… 3-31 3.52cN3通讯口与个人电脑的连接方式 32 3.6标准接线方式 3-33 361位置(Pt)模式标准接线(220V系列) .3-33 362位置(Pt)模式标准接线(110V系列) .3-34 363位置(Pr)模式标准接线(220V系列) .3-35 364位置(Pr)模式标准接线(10V系列) .3-36 365速度模式标准接线(220V) 3-37 366速度模式标准接线(110V) .3-38 367扭矩模式标准接线(220V)… 3-39 368扭矩模式标准接线(110V) 3-40 Revision march. 2009 目录| ASDA-AB系列 第四章面板显示及操作 4.1面板各部名称 4.2参数设定流程 4-2 4.3状态显示 4-3 4.3.1储存设定显示……….…4-3 432放弃设定显示 4-3 4.3.3警示信息显示∴.4-3 434正负号设定显示 4-3 4.3.5监控显示 aaa::aaaa: In L::“a“:::aa:::aaaa:1aaaa:aaa:::aa“a⊥:.a 4.4一般功能操作 4-5 4.4.1异常状态记录显示操作. 4-5 4.4.2寸动模式操作 4-6 4.4.3位置命令教导操作 4.44强制数字输出操作. 4-9 4.4.5数字输入诊断操作 4-9 44.6数字输出诊断操作…. 4-10 第五章试转操作与调机步骤 51无负载检测 52驱动器送电 .5-2 53空载JOG测试 5-6 54空载的速度测试 5-7 5.5空载的定位测试… 5-9 5.6调机步骤 .5-12 Revision march. 2009 目录| A SDA-AB系列 56.1调机步骤流程图 .5-13 5.62结合机构的初步惯量估测流程图 5-14 5.63門自动增益模式调机流程图 .5-15 5.64PDFF白动增益模式调机流程图 5-17 5.6.5负载惯量估测的限制 ∴5-18 5.6.6增益调整模式与参数的关系…. 5.6.7手动增益参数调整∴… 5-20 第六章控制功能 61操作模式选择. 6.2位置模式 6-2 6.21Pt模式位置命令 6-2 6.2.2Pr模式位置命令 6-4 6.2.3位置模式控制架构.. 6-5 624位置S型平滑器 6-6 625电子齿轮比 .6-8 6.2.6低通滤波器 6-10 627位置模式(Pr)时序图 6-10 6.28位置冋路増益调整 6-11 63速度模式 6-13 63.1速度命令的选择… 6-13 6.3.2速度模式控制架构 6-14 63.3速度命令的平滑处理 6-15 6.34模拟命令端比例器 6-18 Revision march. 2009 目录| ASDA-AB系列 6.35速度模式时序图 .6-19 6.3.6速度回路增益调整 6-19 6.3.7共振抑制单元. 6-24 6.4扭矩模式 6-27 64.1扭矩命令的选择 6-27 6.42扭矩模式控制架构 .6-28 6.4.3扭矩命令的平滑处理.. .6-29 6.44模拟命令端比例器 ∴6-29 64.5扭矩模式时序图 6-30 6.5混合模式 6-31 6.51速度/位置混合模式… 6-31 6.52速度/扭矩混合模式… 6-32 6.53扭矩/位置混合模式 ∴6-32 6.6其他 6-34 66.1速度限制的使用.….…. .6-34 66.2扭矩限制的使用 .6-34 663回生电阻的选择方法6-35 6.64模拟监视 6-39 665电磁刹车的使用 6-42 第七章参数与功能 71参数定义 7-1 7.2参数一览表 7-2 73参数说明 7-13 Revision march. 2009