点云拼接、点云求交

#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> using namespace std; // 可以加入 std 的命名空间 int main(int argc, char** argv) { string ReviseName; cout << "是否已经修改输出文件的名称和K值？请输入Y或N。" << endl; cin >> ReviseName; if (ReviseName != "Y") { return (-1);//跳出整个程序 } pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 总点 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 点云1 pcl::PCDReader reader; reader.read<pcl::PointXYZ>("part01_mainLeft.pcd", *cloud1);//读取pcd文件，用指针传递给cloud。 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 点云2 reader.read<pcl::PointXYZ>("Scatter0.pcd", *cloud2);//读取pcd文件，用指针传递给cloud。 //拷贝点云数据 *cloud = *cloud1; *cloud += *cloud2; //输出时所用离群点的名字 string name_out1 = "part01Left_"; //因为string变量自身就带着隐含的双引号了，所以不用特意加双引号 string name_out2 = "Scatter0.pcd"; string name_out = name_out1; name_out += name_out2; //cout << name_out << endl; pcl::PCDWriter writer; writer.write<pcl::PointXYZ>(name_out, *cloud, false);//滤波后内点（主体点） return(0); }