毕设开题报告-六足步行机器人设计研究
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2023-02-08
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一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义
多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是
模仿多足动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般
指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步
行机器人、八足步行机器人等。
[4]
步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以
下几个阶段:
第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。
第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。
第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶
段。
[5]
雷静桃等在文献[1]中对美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步
行机器人研究发展进行了综述,对多足步行机器人急需解决的问题进行了论
述,并对未来可能的研究发展方向进行了展望。
刘静等在文献[10]中分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式
机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机
器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向.
安丽桥等在文献[9]中介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机
器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机
器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定
的特点。
曾桂英等在文献[2]中提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构
设计, 并针对六足行走方式, 完成了液压驱动原理设计及PLC控制设计。
马东兴等在文献[11]中研究了一种背部带关节的新型四足机器人,通过
三维建模软件Pro /E和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立了四足机器
人虚拟样机,规划了四足机器人的步态,并且利用ADAMS仿真软件对该四足机
器人进行了步态仿真,同时利用单个AT89C52单片机成功实现对四足机器人5
个舵机的独立控制以及舵机的速度控制。仿真与实验结果表明四足机器人能
够根据设计步态实现直线行走。
王新杰等在文献[7]中建立了一个连续转动式腿机构的四足步行机器人
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