一、课题简介
（一）课题名称及来源
课题名称：数字化信息系统
子课题名称：基于视觉和机器人操作系统的无人系统自主定位技术
课题来源：自选
（二）选题依据
在现代信息化战争中，战争形势越来越趋于信息化、透明化、无人化。
这使得无人机在战场中的地位越发凸显，研 究 无 人 机 的 相关应用就变得越
发必要，特 别 是 在 分 队 作战 方面作用更加明显。越南战 争 结 束 后 ，美国充
分认识到建设信息化军队的重要性，所 以 美 军 一 直 在 投 入大量军费来实现
从机械化向信息化的转型。虽 然转型 过 程 是 漫 长 的 ，但不可否 认美军 信 息
化程度已经相当高了。美军在信息化程度上已经达到了单个点：即 未 来 战
争条件下的分队甚至单兵信息化。
本课题就是围绕分队作战而建立的，实 现 数 字 化 分 队信 息系统是本课
题的方向和目标。本 课 题 的 研 究 对 象 为 未 来 战 争 中 的 重 要特征之一的无人
机。相对于传统的作战手段，无人机在对战场进行侦查和对目标进行指示
等 方 面 具 有 明 显 的 成 本 低 、 速 度 快 、 效 率 高 、 实 时 强 和 安 全 性 好 等 优 势 。
而 本 项 目 的 研 究 方 向 是 基 于 视 觉 和 机 器 人 操 作 系 统
[1]
（ Robot Operating
System, ROS ） 的 无 人 机 系 统 自 主 定 位 技 术 。 视 觉 方 面 ， 我 们 打 算 以
ARToolKit
[2]
二维码的方式来实现无人机自主定位，甚至自主导航。
导 航 技 术 对 实 现 无 人 机 自 主 控 制 至 关 重 要 。 无 人 机 整 体 性 能 的 提 高 、
快速高效的完成飞行任务，需 要 更 精 确 、更有效、更 完 善 的 导 航 技 术 。因
此，发展综合性能更好、应用范围更宽广的导航方法是亟待解决也是国内
外众多研究者所关心和研究的问题。
近年来，基于图像处理的导航定位方法在许多领域都有了普遍的应用，
从军事作战与防御、侦 查等 国防安全领域到民用的危险环境（ 如 火 灾 、地
震等灾害现场）中的搜查和救援等与人类生活息息相关的领域，尤 其 是 在
