matlab-(含教程)基于遗传优化的小车避障路线规划算法matlab仿真

function [pop]=initialize(popsize,poplength) %pop表示一个种群 %产生初始种群------------------------------------- % poplength=18; global d; %障碍物位置码集合 [m,n]=size(d); pop=zeros(popsize,poplength+1); k=0; while(k<popsize) k=k+1; p=zeros(1,poplength+2); i=2; t=0; while(p(i-1)~=99)%到终点 t=t+1; s=rand; a=(s<=0.33); b=(0.33<s&s<=0.66); c=(s>0.66); switch(1)%三个不同方向只选择一个并且选择概率相同 a,b,c有且只有一个为1 case a p(i)=p(i-1)+1;%右 i=i+1; for j=1:n%查路障是否被选中 if(p(i-1)==d(j)||(p(i-2)-floor(p(i-2)/10)*10)==9) %查产生的新点（因为事先加一了）是否为障碍位置，前一个是否在壁边缘（前一个在右边缘不能往右走） i=i-1; break; end end case b p(i)=p(i-1)+11;%右下角 i=i+1; for j=1:n if(p(i-1)==d(j)||p(i-1)-1==d(j)||p(i-1)-10==d(j)||... (p(i-2)-floor(p(i-2)/10)*10)==9||floor(p(i-2)/10)==9) %查产生的新点（因为事先加一了）是否为障碍位置，走斜对角时，对角的两边不能有障碍，前一个是否在壁边缘（前一个在右边缘和下边缘不能往右下走） i=i-1; break; end end case c p(i)=p(i-1)+10;%下 i=i+1; for j=1:n if (p(i-1)==d(j)||floor(p(i-2)/10)==9) %查产生的新点（因为事先加一了）是否为障碍位置，前一个是否在壁边缘（前一个在下边缘不能往下走） i=i-1; break; end end end if t>=100%判断是否产生无效路径（进入死胡同），相当于看门狗 k=k-1; break; end pop(k,:)=p(2:poplength+2); end end %求个体的适应度------------------------------------- for i=1:popsize t=0;%计算走了多少个格子 for j=1:poplength if (pop(i,j)~=0); t=t+1; end end pop(i,poplength+1)=19-t; end