机器人技术考试复习题.doc

"机器人技术考试复习题.doc" 本资源提供了机器人技术考试复习题，涵盖了机器人的定义、特征、分类、运动结构、智能性、独立性等知识点。同时，也包括了机器人的工作范围、工作速度、承载能力、自由度、重复定位精度等概念的解释。另外，本资源还提供了一些机器人技术相关的计算题和图形题，涉及到坐标变换、运动学、动力学等领域。 机器人的定义和特征： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。机器人的主要特征包括： 1. 机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2. 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3. 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4. 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 机器人技术相关概念： 1. 工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 2. 工作速度：是指机器人在执行任务时的速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度。 3. 承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 4. 自由度：是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 5. 冗余自由度机器人：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 机器人技术计算题和图形题： 1. 坐标变换：包括齐次坐标变换、旋转算子、平移算子等。 2. 运动学：包括机器人的运动结构、自由度、工作范围、工作速度等概念。 3. 动力学：包括机器人的动力学模型、力学特性等。 本资源提供了机器人技术考试复习题，涵盖了机器人的定义、特征、分类、运动结构、智能性、独立性等知识点，并提供了一些机器人技术相关的计算题和图形题，涉及到坐标变换、运动学、动力学等领域。