1.8 什么是 SCARA 机器人,应用上有何特点?
有 3 个转动关节,其轴线相互平行,可在平面进展定位和定向。还有一个移动关节,用于
完成手爪在垂直于平面方向上运动。
特点是在垂直平面具有很好的刚度,在水平面具有较好的柔顺性,且动作灵活、速度快、
定位精度高。
习题 2
1.1 什么叫冗余自由度机器人?
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由
度。
从运动学的观点看, 在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人, 就叫做冗余自由度机
器人。
1.2 工业机器人四大局部?
机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统。
1.3 简述下面几个术语的含义:自由度、定位精度、重复定位精度、 工作围、工作速度 、
承载能力。
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由
度。
定位精度〔Positioning accuracy〕:指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的
偏差。
重复精度〔Repeatability〕:指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下,
机器人连续重复运动假设干次时,其位置的分散情况,是关于精度的统计数据。
作业围〔Working space〕:是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的做有点的
集合。一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。
最大工作速度,有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度,有的厂家指手臂末
端最大的合成速度,通常都在技术参数中加以说明。
承载能力是指机器人在工作围的任何位置上所能承受的最大质量。
1.4 人的手臂〔包括肩、肘、腕〕有几个自由度?
人的手臂(大臂、小臂、 手腕)共有七个自由度
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