工业机器人基础期中复习试卷.doc

《工业机器人基础》期中复习试卷涵盖了工业机器人的重要概念和技术要点。以下是试卷中涉及的知识点详细解释： 1. 机器人的英文名称是Robot，它是一种能够接受人类指令、按照预编程的程序运行，同时也能根据人工智能技术自主决策的机器装置。 2. 国际标准组织（ISO）对机器人的定义是：一种可编程、位置可控的多功能操作机，具备一定的自主能力。 3. 工业机器人是专门应用于工业领域的多关节机械装置，它可以是笛卡尔坐标、圆柱坐标、极坐标或多关节结构。 4. 按用途分类，工业机器人包括搬运机器人、焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人等多种类型。 5. 工业机器人的概念最早由美国乔治·德沃尔于1954年提出，并申请了专利。 6. 智能机器人除了具备感知能力，还具有学习和适应环境的能力，可以进行记忆和决策，从而完成复杂任务。 7. 工业机器人的机械结构主要包括基座、手臂、手腕和手部。 8. 机器人的手不仅要实现抓取功能，还应具有触觉反馈，即所谓的"力觉"。 9. 夹持式取料手分为夹钳式、吸盘式和吸附式三种。 10. 夹钳式取料手通常由夹爪、驱动机构、传感器和支架组成。 11. 机器人的手腕连接手臂和手部，负责确定手部的工作方向。 判断题部分： 1. 正确。工业机器人是可以自动控制、可重复编程的多自由度操作机。 2. 错误。直角坐标机器人结构简单，但占用空间较大。 3. 错误。关节型机器人通常由基座、手臂和手腕组成，不包括立柱。 4. 正确。球面关节有三个独立的相对轴动，具有三个自由度。 5. 正确。工作空间指机器人手臂可以达到的所有区域。 6. 错误。钩拖式手部主要依靠夹持力固定工件，而非靠夹紧力。 7. 正确。手腕的驱动方式分为直接和间接两种。 8. 错误。许多工业机器人的手部设计有多指且带有关节。 9. 正确。安全规定低速运行时的承载能力。 10. 正确。分辨率表示机器人轴的最小移动或转动单位。 选择题部分： 1. A. 直角坐标机器人有三个垂直的移动轴线。 2. D. 点位控制方式仅控制特定点的位姿。 3. D. 系统化不是工业机器人的发展方向。 4. D. 安装精度不属于精度技术参数。 5. C. 手爪的主要功能之一是释放工件。 6. C. RRR手腕具有三个自由度。 7. C. 电动驱动是常见的手臂驱动方式。 8. B. 小臂通常是腕部驱动部分的安装位置。 9. 吸附式取料手是依据工件的特性进行设计的。 这些知识点构成了工业机器人基础的主体，包括机器人的定义、分类、结构、控制系统、操作方式以及发展趋势等方面。掌握这些知识对于理解工业机器人的工作原理和应用至关重要。