ukf扩展卡尔曼滤波跟踪仿真，matlab2021a测试。

ukf扩展卡尔曼滤波跟踪仿真，matlab2021a测试。 Wc=Wm; Wc(1)=Wc(1)+(1-alpha^2+beta); c=sqrt(c); X=sigmas(x,P,c); [x1,X1,P1,X2]=ut(fs,X,Wm,Wc,L,Q); [z1,Z1,P2,Z2]=ut(hs,X1,Wm,Wc,m,R); P12=X2*diag(Wc)*Z2'; K=P12*inv(P2);%P12/P2。。。。。。。。。 x=x1+K*(z-z1); P=P1-K*P12'; %。。。。。。。。。。。。。。。。。。