扩展卡尔曼滤波python代码

所需积分/C币:50 2018-11-19 09:53:38 4KB PY
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某物体在XY平面做运动,采样周期为1s,该运动系统的状态方程如式 (2-1) 所示, 其中,为系统的状态向量,各状态变量对应地分别表示方向的位置、方向速度、方向的位置、方向的速度。 为零均值高斯白噪声, 。 采用方位角传感器测量运动系统的方位角,作为系统的输出。系统的输出方程如式(2-2)所示: 其中 是零均值高斯白噪声,。 假设系统的初始状态, ,=0.02。 试利用扩展卡尔曼滤波理论求出的最优估计。 要求: (1)利用Matlab或Python 编写仿真程序。 (2)给出各状态变量的真值和估计值曲线变化图。 (3)分别给出的真值与估计值之间的误差曲线变化图,并求

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