【PSINS工具箱应用】INS和GNSS的滤波，EKF，MATLAB

基于PSINS工具箱，INS和GNSS的滤波，有中文注释和原创内容，采用自带的EKF，输出轨迹图、误差曲线等。 需要先安装工具箱！！需要先安装工具箱！！ 工具箱的地址网上面很多，不然缺少代码所需的函数。