表 1 数据、杆臂及初始化信息
项目
名称
说明
IMU 数据
d1_imu.bin
数据按照二进制存储，为双精度，IMU 原始数据为 7 列。
MATLAB 读取示例：fread(fid, 7, 'double');
C 语言读取示例： fread(&ins, 8, 7, fp_ins);
IMU 的 b-frame 是前右下，数据文件格式为：
GPS 周秒、Gx、Gy、Gz、Ax、Ay、Az （G 代表陀螺，A 代表加速度
计）;陀螺和加速度计数据均为增量形式，单位分别为 rad 和 m/s
GPS 数据
gps.txt
/
GPS 天线杆臂
[0.194 0.278 -0.9] m，前右下（归算至天线相位中心）
开始解算时间
442336 s
/
初始位置及误差
/
BLH = [30.5631420296 deg, 114.4697206604 deg, 14.238 m]
Std_BLH = [0.003，0.004，0.007] m
初始速度及误差
/
V_n = [0.001, -0.000, -0.001] m/s
Std_V_n = [0.001, 0.001, 0.001] m/s
初始姿态及误差
/
Roll, pitch, heading = [0.95529927, -0.44491903, 102.81089380] deg
Std_att = [0.001, 0.001, 0.038] deg
表 2 IMU 传感器误差
项目
数值
说明
ARW
0.0022 deg/sqrt(h)
角度随机游走
VRW
0.00075 m/s/sqrt(h)
速度随机游走
陀螺零偏
相关时间 T = 0.2778 hr
标准差 = 0.005 deg/hr
建模为一阶高斯马尔科夫过程；三轴采用同一
套参数
加速度计零偏
相关时间 T = 0.2778 hr
标准差 = 25 mGal
建模为一阶高斯马尔科夫过程；三轴采用同一
套参数
陀螺比例因子
相关时间 T = 0.2778 hr
标准差 = 10 ppm
建模为一阶高斯马尔科夫过程；三轴采用同一
套参数
加速度计比例因子
相关时间 T = 0.2778 h
标准差 = 10 ppm
建模为一阶高斯马尔科夫过程；三轴采用同一
套参数
*说明：1 mGal = 1 cm/s^2
1 ppm = 1.0e-6
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