INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据

：“INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据” 【解析】： 该标题提到的“INS/GNSS紧组合程序”是指将惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）与全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）进行紧密集成的一种导航技术。这种紧组合方法是通过实时融合两种不同类型的传感器数据，以提高定位、定向和姿态估计的精度。 1. **惯性导航系统（INS）**：INS利用加速度计和陀螺仪来连续监测和计算物体的运动状态，包括位置、速度和姿态。然而，由于硬件误差和积分积累，长时间运行后，纯INS的精度会逐渐下降。 2. **全球导航卫星系统（GNSS）**：GNSS如GPS、GLONASS、Galileo或北斗等，通过接收卫星信号来确定地面接收器的位置。GNSS定位精度受信号质量、多路径效应等因素影响，但能够提供全球覆盖。 3. **伪距（Pseudorange）**：在GNSS中，伪距是地面接收器到卫星信号发射时的距离估计，通过计算接收到信号的时间差并乘以光速得到。它考虑了信号传播时间，但受到信号传播延迟的影响。 4. **伪距率（Pseudorange Rate）**：也称为多普勒频移，是伪距随时间的变化率，反映接收器相对于卫星的速度。通过连续测量伪距率，可以进一步提高动态定位的精度。 5. **双天线测向**：双天线技术可以获取更精确的航向信息，通过对两个天线接收到的信号相位差进行处理，可以计算出接收器的对地俯仰角和偏航角，从而增强定向能力，特别是在城市峡谷或树林等GNSS信号受阻的环境中。 6. **紧组合（Tightly Coupled）**：在这种组合导航中，INS和GNSS的数据在同一个滤波器（如卡尔曼滤波器）中实时融合，互相校正，使得系统能够快速适应各种环境变化，显著提升整体性能。 7. **程序实现**：“TightlyCoupledINSGNSS-master”可能是一个开源项目，包含实现上述功能的代码，可能包括传感器接口、数据处理算法、滤波器设计和双天线测向的数学模型等，供研究者和开发者参考和使用。 通过这种紧组合技术，可以实现高精度、高稳定性的导航解决方案，广泛应用于航空、航海、自动驾驶、无人机等领域，尤其是在对定位精度要求极高的应用中。