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人工智能课件第八章机器人规划.ppt
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人工智能
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第八章
机器人规划
8.1
机器人规划的作用与任务
8.2
积木机器的机器人规划
8.3 STRIPS
规划系统
8.4
具有学习能力的规划系统
8.5
基于专家系统的机器人规划
8.6
小结
2
8.1 机器人规划的作用与任务
8.1.1
规划的作用与问题分解途径
规划的概念及作用
规划的概念
规划
是一种重要的问题求解技术，它
从某个特定的问题状态出发，寻求一系列
行为动作，并建立一个操作序列，直到求
得目标状态为止
。
图
8.1
子规划的分层结构例子
工
作
日
规
划
上午子规划
中午子规划
下午子规划
吃夹心面包
阅读
写作
回家
去上班
阅读文章
3
规划的作用
规划
可用来监控问题求解过程，并能够在造成较
大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化
搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。
问题分解途径及方法
把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问
题。有两条能够实现这种分解的重要途径。
第一条重要途径
是当从一个问题状态移动到下一
个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑
状态中可能变化了的那些部分。
第二条重要途径
是把单一的困难问题分割为几个
有希望的较为容易解决的子问题。
8.1自动规划的作用与任务
4
8.1.2
机器人规划系统的任务与方法
在规划系统中，必须具有执行下列各项任务的方法：
根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。
应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状
态。
对所求得的解答进行检验。
检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有
效的方向进行。
检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。
8.1自动规划的作用与任务
5
8.2
积木世界的机器人规划
8.2.1
积木世界的机器人问题
积木世界由一些有标记
的立方形积木，互相堆
迭在一起构成；机器人
有个可移动的机械手，
它可以抓起积木块并移
动积木从一处至另一处
。
C
B
A
机械手
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