自动驾驶路径规划：动态规划与避障功能详解
一、引言
随着科技的飞速发展，自动驾驶技术已成为当今研究的热点。路径规划是自动驾驶技术中的核心部分
，它涉及到汽车的运动学、动力学模型搭建，以及控制算法和决策规划算法的设计。本文旨在探讨采
用动态规划实现动态避障功能的方法，并结合 MATLAB SIMULINK 仿真实验进行验证。
二、自动驾驶路径规划概述
自动驾驶路径规划是自动驾驶系统中的重要组成部分，其主要任务是为车辆规划出安全、高效的行驶
路径。路径规划算法需要考虑车辆的运动学特性和动力学特性，以及道路环境、交通状况等因素。因
此，设计出一套适应性强、实时性好的路径规划算法对于实现自动驾驶至关重要。
三、动态规划在自动驾驶路径规划中的应用
动态规划是一种求解最优化问题的算法，它将问题分解为若干个子问题，并通过求解子问题的最优解
得到原问题的最优解。在自动驾驶路径规划中，我们可以将路径规划问题分解为多个子路径规划问题
，每个子问题对应一个时间段内的行驶路径。通过动态规划，我们可以求得整个行驶过程中的最优路
径。
四、动态避障功能的实现
在自动驾驶过程中，避障是一个重要的安全问题。动态避障功能是指车辆在面对突发障碍时，能够实
时调整行驶路径，避免与障碍物碰撞。采用动态规划实现动态避障功能，需要在路径规划过程中考虑
障碍物的位置、速度等信息，并实时调整子路径规划，以保证车辆的安全行驶。
五、MATLAB SIMULINK 仿真实验
为了验证动态规划在自动驾驶路径规划中的有效性，我们进行了 MATLAB SIMULINK 仿真实验。实验
过程中，我们设计了一套完整的自动驾驶系统，包括汽车运动学模型、动力学模型、控制算法和决策
规划算法。通过 SIMULINK 仿真，我们得到了良好的实验结果，验证了动态规划在自动驾驶路径规划
中的有效性。
六、仿真实验视频效果
我们通过录制仿真实验视频，直观地展示了仿真实验的过程和结果。观众可以通过视频看到车辆在仿
真环境中的行驶情况，以及动态避障功能的实现过程。视频效果生动形象，有助于观众更好地理解动
态规划在自动驾驶路径规划中的应用。
