在智能电动汽车领域，线控转向系统是一项关键技术，它通过控制电动汽车的前轮转角来实现车辆的
转向。然而，在实际应用中，由于各种原因，线控转向系统的执行机构可能会失效，这将给电动汽车
的行驶安全带来一定的风险。因此，如何在线控转向失效的情况下仍然保证电动汽车的转向能力成为
一个亟待解决的问题。
针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，本文提出了一种基于差动
转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用了分层控制架构，能够有效地应对线控转向系
统执行机构失效的情况。
首先，上层控制器基于模型预测控制方法对期望前轮转角和附加横摆力矩进行求解。通过对车辆动力
学模型的建立，上层控制器能够根据当前车辆状态和期望轨迹来预测出最优的前轮转角和附加横摆力
矩。这种基于模型预测控制的方法能够充分考虑到车辆的动力学特性，从而提高了控制效果。
其次，针对前轮转角的跟踪控制问题，本文设计了一种基于滑模变结构控制的控制策略。通过引入滑
模控制器，可以实现对前轮转角的精确跟踪控制。滑模控制器具有快速响应和鲁棒性强的特点，能够
有效地抵抗外部干扰和系统参数变化的影响，从而提高了系统的稳定性和跟踪性能。
最后，为了进一步提高系统的容错性能，本文设计了一个下层控制器，以轮胎负荷率的最小化为目标
，利用有效集法实现四轮转矩的优化分配。通过对四轮轮胎负荷的优化分配，可以有效地提高车辆的
横摆稳定性和抗侧滑能力，从而增强了整个容错控制系统的性能。
实验结果表明，所提出的容错控制方法能够有效地应对线控转向系统执行机构失效的情况。无论何种
原因导致的线控转向系统执行机构失效，都能够通过差动转向和直接横摆力矩的协同控制来保证电动
汽车的转向能力，并且能够有效地实现轨迹跟踪和横摆稳定性的控制。因此，本文所提出的容错控制
方法具有一定的实用意义和研究价值。
综上所述，基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法在智能电动
