基于matlab和图像识别实现解魔方机器人源码图像识别魔方解算串口发送信息给stm32+代码注释.zip

# Cube-Solver 解魔方机器人 ## 运行效果 ### 视频演示 [Video](<https://v.qq.com/x/page/j3245ggm3zl.html>) ### 1. 硬件机械平台 * 双臂双爪机械手，4个舵机，完成拧魔方的动作 * USB 摄像头，完成魔方图像拍摄  ### 2. 上位机程序 MATLAB 写的上位机，完成图像识别，魔方解算，通过串口发送机械运动步骤给单片机  ## 文件说明 ### 1. MATLAB 程序文件 - cube_machine_Start.m 主程序，将MATLAB文件放在同一目录下，运行该文件启动程序。 - cube_machine_Start.fig GUI界面文件。 - colordetect.m 对魔方进行颜色识别，主要采用了K-means聚类算法，鲁棒性较好，室内自然光下颜色识别基本不会出错。 - cube_machine_GUI.m 辅助控制机械手的子窗口界面，该文件采用纯代码编写，运行主程序自动启动，也可以单独启动。 - kociemba.m 根据魔方颜色识别结果，进行解算，返回还原步骤。该文件通过网络端口调用德国数学家Kociemba的解魔方程序cube explorer 提供的API. [Kociemba主页](<http://kociemba.org/cube.htm>) (需要梯子访问)。 * whitebalance.m 白平衡算法，用于修正图像色差 ### 2. 单片机程序 * STM32F103C8T6.zip 采用串口通信接收上位机的指令，用PWM波控制舵机，完成魔方的拧动。 ### 3. 魔方样本图片 * samples100.zip 费好大劲制作的100套实拍魔方图片，为颜色识别的软件测试提供样本。  ### 致谢 从2018年12月份开始构思，直到2019年6月完成了这项工作，许多细节难以一一描写(好吧...我承认让一只技术猿写一份文档，真的比调试上千行代码还难受)。这期间，十分感谢圈圈老师的关照指点以及杨同学的协作帮助，我们一起完成了这个极具挑战的任务，没有他们我无法顺利完成。 如果说人生的意思在于以自己喜欢的方式度过有价值的一生，那么作为一只技术猿，也一样...