### RRT算法
RRT(Rapid-exploration Random Tree)是一种随机搜索算法,可以快速进行搜索,Random指的是搜索的方式,通过在环境中随机采样的方式探索整个环境。Tree指的是已搜索的位置通过一棵树来存储,每个位置都有自己的父节点和子节点。搜索完成的路径通常是从树的根节点到一个叶节点的路径。
![1672140581114](image/README/1672140581114.png)
常规的避障使用二维或三维RRT搜索,但是机械臂需要考虑各轴与物体的碰撞,因此需要在六维空间进行扩展,然后通过正运动解算做碰撞检测。
### 依赖
本脚本运行需要以下工具包
[geom3d](https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/24484-geom3d)
[Robotics Toolbox for MATLAB](https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/#Downloading_the_Toolbox)
### 配置
机械臂DH参数可在 robot_DHtable.m 中设置,默认为如图机械臂模型![1672140697780](image/README/1672140697780.png)
采样次数和步长可在 pathplanning.m 中设置,应保证足够的采样次数以获得正确的结果
### 输入
运行 pathplanning.m ,脚本会读取input.txt的内容。input.txt中
第一行为初始位姿
第二行为目标位姿
第三行为障碍物个数
下面是障碍物的空间坐标与半径
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
基于RRT采样对六轴机械臂进行路径规划Matlab完整源码+代码注释+项目说明.zip
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2024-05-01
13:45:10
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RRT(Rapid-exploration Random Tree)是一种随机搜索算法,可以快速进行搜索,Random指的是搜索的方式,通过在环境中随机采样的方式探索整个环境。Tree指的是已搜索的位置通过一棵树来存储,每个位置都有自己的父节点和子节点。搜索完成的路径通常是从树的根节点到一个叶节点的路径。 常规的避障使用二维或三维RRT搜索,但是机械臂需要考虑各轴与物体的碰撞,因此需要在六维空间进行扩展,然后通过正运动解算做碰撞检测。 【输入】 运行 pathplanning.m ,脚本会读取input.txt的内容。input.txt中 第一行为初始位姿 第二行为目标位姿 第三行为障碍物个数 下面是障碍物的空间坐标与半径
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基于RRT采样对六轴机械臂进行路径规划Matlab完整源码+代码注释+项目说明.zip (12个子文件)
code
input.txt 112B
image
README
1672140697780.png 255KB
1672140581114.png 399KB
worckspace.m 1KB
pathplanning.m 7KB
robot_DHtable.m 799B
rotx.m 145B
roty.m 143B
robot_fkin.m 779B
trans.m 637B
README.md 1KB
rotz.m 143B
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