imu-tk的matlab 版本.rar

前言 因为工作需要，有个标定任务，根据需要选用了IMU_tk 作为本任务的标定工具，为了深入研究标定思想和原理，决定深入阅读imu_tk 代码（MATLAB版本） 一、imu_tk用途？ imu_tk 是一款imu传感器的标定工具包，主要目的是为了标定陀螺仪和加速度计的内参（刻度因子、安装误差、零偏）。 二、源码阅读 imu_tk 工具包可以上github下载 2.1加速度计的标定 imu_tk工具 首先标定加速度计 其次标定陀螺仪 2.1.1加速度计的标定原理 传感器的选型需要对其特性进行测试，需要测试的特性有：零偏温度滞回特性，震动特性，重复上电对于bias的影响，应力对于对bias的影响，基于优化的配准方法，非线性因子； 零偏温度滞回特性：指传感器在温度上升阶段和温度下降阶段对应的bias不一致，有个差值，如果差值比较小则校准精度会比较好，反之校准误差就比较大，影响融合结果