小车循迹+避障+显示测速

//超声波模块显示程序 #include <reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件 #include<intrins.h> //包含_nop_()函数定义的头文件 #define uchar unsigned char //定义一下方便使用 #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #define DataPort P2 sbit Tx = P3^4; //产生脉冲引脚 sbit Rx = P3^2; //回波引脚 sbit left1=P0^0; sbit left2=P0^1; sbit right1=P0^2; sbit right2=P0^3; sbit E=P3^5; sbit RS=P3^7; sbit RW=P3^6; sbit RST=P3^0; sbit PSB=P3^1; unsigned char code string[ ]= {"右电机转速"}; unsigned char code unit[]={"CM/S"}; unsigned char code digit[ ]={"0123456789."}; //定义字符数组显示数字 uint distance[4],speed_dat[4]; //测距接收缓冲区 uchar ge,shi,bai,temp,outcomeH,flag,outcomeL,i,COUT_2,COUT_3; //自定义寄存器 bit succeed_flag; //测量成功标志 //********函数声明 void conversion(uint temp_data); void delay_20us(); void pai_xu(); void LMotRun(uchar speed1, uchar speed2); void LMotBack(uchar speed1, uchar speed2); void RMotRun(uchar speed1,uchar speed2); void RMotBack(uchar speed1, uchar speed2); void LMotStop(); void RMotStop(); void AMotRun(uchar speed1, uchar speed2); void Tracking(); void conversion_1(uint temp_data); void LCD_Init(void); void Check_Busy(); void Write_char(bit start, uchar temp_data); void Clr_Scr(void); void LCD_set_xy( uchar x, uchar y ); void LCD_Write_string(uchar X,uchar Y,uchar *s); void LCD_Write_number(uchar s); void Lcd_Mark2(void); void Conut(void); void delay_1(uint i) { int j; for(;i>0;i--) { for(j=120;j>0;j--); } } /***************************************************** 函数功能：延时1ms (3j+2)*i=(3×33+2)×10=1010(微秒)，可以认为是1毫秒 ***************************************************/ void delay1ms() { unsigned char i,j; for(i=0;i<10;i++) for(j=0;j<33;j++) ; } /***************************************************** 函数功能：延时若干毫秒 入口参数：n ***************************************************/ void delay(unsigned char n) { unsigned char i; for(i=0;i<n;i++) delay1ms(); } void main(void) // 主程序 { uint distance_data,a,b; uint total; uchar CONT_1; P0=0x7a; //定义变量i指向字符串数组元素 i=0; flag=0; EA=1; Tx=0; //首先拉低脉冲输入引脚 TMOD=0x11; //定时器0，定时器1，16位工作方式 IT0=0; IT1=1; EX1=1; //由高电平变低电平，触发外部中断 ET1=1; TR1=1; TH1=0; TL1=0; //打开定时器0中断 EX0=0; //关闭外部中断 Tracking(); LCD_Init(); //设置液晶显示器 Clr_Scr(); //清屏 //从图形显示状态下返回 Lcd_Mark2(); while(1) //程序循环 { Conut(); EX0=0; TR0=0; Tx=1; delay_20us(); Tx=0; //产生一个20us的脉冲，在Tx引脚 while(Rx==0); //等待Rx回波引脚变高电平 succeed_flag=0; //清测量成功标志 EX0=1; //打开外部中断 TH0=0; //定时器0清零 TL0=0; //定时器0清零 TF0=0; // TR0=1; //启动定时器0 while(TH0 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现） TR0=0; //关闭定时器0 EX0=0; //关闭外部中断 if(succeed_flag==1) { distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位 distance_data<<=8; //放入16位的高8位 distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据 distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频 distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米 } //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2 // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58 if(succeed_flag==0) { distance_data=0; //没有回波则清零 } distance[i]=distance_data; //将测量结果的数据放入缓冲区 i++; if(i==3) { distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4; pai_xu(); distance_data=distance[1]; a=distance_data; if(b==a) CONT_1=0; if(b!=a) CONT_1++; if(CONT_1>=3) { CONT_1=0; b=a; conversion(b); } i=0; } total = bai*100+shi*10+ge; if(total<200&&total>0) { LMotStop();RMotStop(); } else { Tracking(); } } } //*************************************************************** //外部中断0，用做判断回波电平 INTO_() interrupt 0 // 外部中断是0号 { outcomeH =TH0; //取出定时器的值 outcomeL =TL0; //取出定时器的值 succeed_flag=1; //至成功测量的标志 EX0=0; //关闭外部中断 } INT1_() interrupt 2 { uint speed_data; COUT_2++; if(COUT_2==1) { COUT_2=0; conversion_1(speed_data); TR1=0; TH1=60; TL1=176; COUT_3=0; TR1=1; } } //**************************************************************** //定时器0中断,用做显示 timer1() interrupt 3 { TH1=0; TL1=0; COUT_3++; } void conversion_1(uint temp_data) { temp_data=TH1*256/10000; temp_data=temp_data+6*COUT_3; temp_data=880/temp_data; speed_dat[0]=temp_data/100; speed_dat[1]=temp_data%100/10; speed_dat[2]=temp_data%10; temp_data=8800/temp_data%10; speed_dat[3]=temp_data; } void Lcd_init(void) //初始化LCD { delay_1(100); //大于40MS的延时程序 PSB=1; //设置为8BIT并口工作模式 delay_1(1); //延时 RST=0; //复位 delay_1(1); //延时 RST=1; //复位置高 delay_1(1); Write_char(0,0x30); //选择基本指令集 delay_1(1); //延时大于100us Write_char(0,0x30); //选择8bit数据流 delay_1(1); //延时大于37us Write_char(0,0x0c); //开显示(无游标、不反白) delay_1(1); //延时大于100us Write_char(0,0x01); //清除显示，并且设定地址指针为00H delay_1(30); //延时大于10ms Write_char(0,0x06); //指定在资料的读取及写入时，设定游标的移动方向及指定显示的移位，光标从右向左加1位移动 delay_1(1); //延时大于100us } void Check_Busy() { RS=0; RW=1; E=1; DataPort=0xff; while((DataPort&0x80)==0x80); E=0; } void Write_char(bit start, uchar temp_data) //写指令或数据 { if(start==0) { Check_Busy(); RS=0; RW=0; E=1; DataPort=temp_data; E=0; } else { Check_Busy(); RS=1; RW=0; E=1; DataPort=temp_data; E=0; } } void Clr_Scr(void)//清屏函数 { Write_char(0,0x01); } /******************************************************************************/ void LCD_set_xy( uchar x, uchar y ) { //设置LCD显示的起始位置，X为行，Y为列 uchar address; switch(x) { case 0: address = 0x80 + y; break; case 1: address = 0x80 + y; break; case 2: address = 0x90 + y; break; case 3: address = 0x88 + y; break; case 4: address = 0x98 + y; break; default:address = 0x80 + y; break; } Write_char(0, address); } void LCD_Write_string(uchar X,uchar Y,uchar *s) { LCD_set_xy( X, Y ); while (*s) { Write_char( 1, *s); s++; delay_1(5); } } /******************************************************************************/ void LCD_Write_number(uchar s)// 数字显示函数 { Write_char(1,digit[s]); delay_1(5); } /******************************************************************************/ void Lcd_Mark2(void) { Clr_Scr();//清屏 LCD_Write_string(1,0,string); LCD_Write_string(2,3,unit); } /********************************************************/ void Conut(void) { LCD_set_xy( 2, 0 ); LCD_Write_number(speed_dat[0]); LCD_Write_number(speed_dat[1]); LCD_Write_number(speed_dat[2]); LCD_Write_number(10); LCD_W