呵呵，我写了个超声波测距程序，但精度不高，现悬赏征集好的方案，我用AVR单片机
下面是我的程序，请高手指教：
/**************************************************************
* 文件名 ：ultrawave.c
* 功能 ：超声波测距避障
* 说明 ：
**************************************************************/
#include<iom128v.h>
#include<macros.h>
#include"12864.h"
//各常量,变量定义
#define timer0_TCNT0 0xf0 //定时1us初始值，误差为毫米级
volatile uint time_counter=0;
volatile uchar flag=0;
static uchar data[16];
static float distance=0.0;
//各中断向量
#pragma interrupt_handler interrupt_timer0:17
#pragma interrupt_handler interrupt_int1:4
/**************************************************************
* 名称：interrupt_timer1()
* 功能：
* 入口参数：无
* 出口参数：无
**************************************************************/
void interrupt_timer0()
{
TCNT0=timer0_TCNT0;//重新装入定时10us初始值
time_counter++;//time_counter不能超过某数值，否则在主函数中进行出错处理
/*if(time_counter == 120)//如果产生6个超声波脉冲
//DDRB &= ~BIT(PB5);//不输出PWM
TCCR1A &= ~0X03;//关闭PWM*/
}
/**************************************************************
* 名称：interrupt_int1()
* 功能：
* 入口参数：无
* 出口参数：无
**************************************************************/
void interrupt_int1()
{
TIMSK &= ~0X04;//TC1溢出中断TOIE1使能关闭
//EIMSK &= ~0x02;//INT1中断关闭
DDRB &= ~BIT(PB5);//不输出PWM
flag = 1;
}
/**************************************************************
* 名称：init_timer0()
* 功能：定时器0定时10us
* 入口参数：无
* 出口参数：无
**************************************************************/
void init_timer0()
{
TCCR0 = 0X01;
TCNT0 = timer0_TCNT0;
//TIMSK |= 0X04;//溢出中断使能
}
/**************************************************************
